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控制系统的分析方法 MATLAB技术应用 控制系统的分析方法 Ø早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想 得到一个系统的冲激响应曲线，首先需要编 写一个求解微分方程的子程序，然后将已经 获得的系统模型输入计算机，通过计算机的 运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写 一个绘图程序，将数据绘制成可供工程分析 的响应曲线。 ØMATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环 境的出现，给控制系统分析带来了福音。 Ø控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时 域分析、频域分析及根轨迹分析。 控制系统的稳定性分析 系统稳定及最小相位系统判据 q对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左 半平面，则系统是稳定的。 q对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z 平面的单位圆内，则系统是稳定的。 q若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面； 或若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位 圆内，则系统是最小相位系统。 系统稳定及最小相位系统的判别 方法 1、间接判别 （工程方法） 劳斯判据：劳斯表中第一列各值严格为正，则系统 稳定，如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系 统不稳定。 胡尔维茨判据：当且仅当由系统分母多项式构成的 胡尔维茨矩阵为正定矩阵时，系统稳定。 2 、直接判别 MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数， 因此可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定 性及是否为最小相位系统进行判断。 ii find(条件式) 用来求取满足条件的向量的下标向量，以列向量表示。 例如 条件式real(p>0) ，其含义就是找出极点向量p 中满足实 部的值大于0的所有元素下标，并将结果返回到ii 向量中去。这 样如果找到了实部大于0的极点，则会将该极点的序号返回到ii 下。如果最终的结果里ii的元素个数大于0 ，则认为找到了不稳 定极点，因而给出系统不稳定的提示，若产生的ii 向量的元素 个数为0 ，则认为没有找到不稳定的极点，因而得出系统稳定 的结论。 pzmap(p,z) 根据系统已知的零极点p和z绘制出系统的零极 点图 控制系统的时域分析 时域分析的一般方法 一个动态系统的性能常用典型输入作用下的响应来 描述。响应是指零初始值条件下某种典型的输入函 数作用下对象的响应，控制系统常用的输入函数为 单位阶跃函数和脉冲激励函数 （即冲激函数）。在 MATLAB的控制系统工具箱中提供了求取这两种输 入下系统响应的函数。 q求取系统单位阶跃响应：step() q求取系统的冲激响应：impulse() step()函数的用法 qy step(num,den,t) ：其中num和den分别为系统传递函数描述中的分 子和分母多项式系数，t为选定的仿真时间向量，一般可以由 t 0:step :end等步长地产生出来。该函数返回值y为系统在仿真时刻各 个输出所组成的矩阵。 q[y,x,t] step(num,den) ：此时时间向量t 由系统模型的特性自动生成, 状态变量x返回为空矩阵。 q[y,x,t] step(A,B,C,D,iu) ：其中A,B,C,D为系统的状态空间描述矩 阵，iu用来指明输入变量的序号。x为系统返回的状态轨迹。 q如果对具体的响应值不感兴趣，而只想绘制系统的阶跃响应曲线， 可调用以下的格式： step(num,den) ；step(num,den,t) ；step(A,B,C,D,iu,t) ； step(A,B,C,D,iu) ； q线性系统的稳态值可以通过函数dcgain()来求取，其调用格式 为：dc dcgain(num,den)或dc dcgain(a,b,c,d) impulse()函数的用法 求取脉冲激励响应的调用方法与step() 函数基本一 致。 y impulse(num,den,t) ； [y,x,t] impulse(num,den) ； [y,x,t] impulse(A,B,C,D,iu,t) impulse(num,den) ；impulse(num,den,t) impulse(A,B,C,D,iu) ；impulse(A,B,C,D,iu,t) 仿真时间t 的选择