第六章 数字控制器的直接的设计方法.ppt

第六章 数字控制器的直接设计方法 4 、 最少拍控制器设计的一般表达式： 合理的最少拍系统设计，除了应在最少拍内到达稳态外，还 应考虑数字控制器的可实现性及控制系统的稳定性。故若被 控对象有 L 个采样周期的纯滞后，并有ｉ个在单位圆上及圆外 的零点 z 1 ,..., z i ,j 个在单位圆上及圆外的极点 p l ..., p j ，则最少拍 控制器为 第六章 数字控制器的直接设计方法 三、 最少拍系统的局限性 最少拍系统的设计基于采样系统的 Z 传递函数，运用的数 学方法和得到的控制结构均十分简单，整个设计过程可以 解析地进行，这是它的优点。但是它也存在下述一些局限 性。 1 、 对不同输入类型的适应性差 最少拍控制器 D(z) 的设计使系统对某一类输入的响应为最 少拍，但对于其它类型的输入不一定为最少拍，甚至会引 起大的超调和静差。 第六章 数字控制器的直接设计方法 第六章 数字控制器的直接设计方法 第六章 数字控制器的直接设计方法 第六章 数字控制器的直接设计方法 2 、对参数变化过于敏感 按最少拍控制设计的闭环系统只有多重极点 z ＝ 0 。从理论上可以证 明，这一多重极点对系统参数变化的灵敏度可达无穷。因此如果系 统参数发生变化，将使实际控制严重偏离期望状态。 第六章 数字控制器的直接设计方法 系统输出值系列为 0, 0, 2.4, 2.4, 4.44, 4.56, 6.384, 6.648,… 显然 与期望输出值 0,1,2,3,… 相差甚远，如图 6-9 所示。在这里，由 于对象参数的变化，实际闭环系统的极点己变为 z 1 = -0.906 ， z 2,3 = 0.453 + j0.12 偏离原点甚远。系统响应要经历长久的振荡 才逐渐接近期望值，已不再具备最少拍响应的性质。 第六章 数字控制器的直接设计方法 3 、控制作用易超出限制范围 在以上的最少拍系统设计中，我们对控制量并未 作出限制，因此，所得到的结果应该是在控制能 量不受限制时系统输出稳定地跟踪输入所需要的 最少拍过程。从理论上讲，由于通过设计已给出 了达到稳态所需的最少拍，如果将采样周期取得 充分小，便可使系统调整时间任意短。这一结论 当然是不实际的。这是因为当采样频率加大时， 被控对象 Z 传递函数中的常数系数将会减小。 第六章 数字控制器的直接设计方法 由于执行机构的饱和特性，控制量将被限定在最大值以内。 这样，按最少拍设计的控制量系列将不能实现，控制效果因 而会变坏。此外，在控制量过大时，由于对象实际上存在非 线性特性，其传递函数也会有所变化。这些都将使最少拍设 计的目标不能如愿实现。 第六章 数字控制器的直接设计方法 4 、在采样点之间存在纹波 最少拍控制只能保证在采样点上的稳态误差为零。在许多 情况下，系统在采样点之间的输出呈现纹波（如图 6-4, 图 6-5 所示），这不但使实际控制不能达到预期目的，而且增 加了执行机构的功率损耗和机械磨损。 因此，最少拍控制在工程上的应用受到很大限制，但人们可 以针对最少拍控制的局限性，在其设计基础上加以改进，选 择更为合理的期望闭环响应 M(z) ，以获得较为满意的控制效 果。 第六章 数字控制器的直接设计方法 6.3 最少拍无纹波随动系统的设计 最少拍无纹波系统的设计，是在最少拍控制存在纹波时， 对期望闭环响应 M (z) 进行修正，以达到消除采样点之间纹 波的目的。 系统输出在采样点之间的纹波，是由控制量系 列的波动引起的（参见 [ 例 6.1] ），其根源在于控制量的 z 变换含有非零极点 。根据采样系统理论，如果一采样传递 环节含有在单位圆内的极点，那么这个系统是稳定的，但 极点的位置将影响系统的离散脉冲响应（参见附录）。特 别当极点在负实轴上或在第二、三象限时，系统的离散脉 冲响应将有剧烈的振荡。一旦控制量出现这样的波动，系 统在采样点之间的输出就会引起纹波。 第六章 数字控制器的直接设计方法 因此，除了按 6.2.1 节选择 M(z) 以保证控制器的可实现性及 闭环系统的稳定性外， 还应将被控对象 G(z) 在单位圆内的 非零零点包括在 M(z) 中，以便在控制量的 z 变换中消除引 起振荡的所有极点。 这样做，将增高 M(z) 中 Z 的幂次，从 而增加了调整时间，但采样点之间的纹波可由此消除。 【例 6