《自动控制原理》第三章3-5稳态误差计算.pptVIP

? 主导极点 : 如果在所有的闭环极点中，距虚 轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他 闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的 极点在系统响应过程中起主导作用，这样 的闭环极点称为主导极点 ? 非主导极点： 除主导极点外的其他闭环极 点 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 21 3-6 线性系统的稳态误差计算 （ Steady-state error ） ? 稳定性 系统性能 ? ? 动态性能 ? ? 稳态性能 ? 稳态误差 ? ? 原理性误差 ? 系统结构 稳态性能 ? ? ? ? 输入类型、形式 ? ? 摩擦，间隙 ? 结构性误差 ? ? ( 附加稳态误差） ? 死区等非线性 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 1 3-6 线性系统稳态误差计算 本节内容： ? 误差与稳态误差的定义 ? 系统的类型 ? 输入作用下稳态误差计算 ? 扰动作用下稳态误差 ? 减小或消除稳态误差的措施 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 2 1. 误差与稳态误差的定义 R ( s ) E ( s ) ? G ( s ) H ? s ? C ( s ) R ( s ) 1 H ( s ) E ( s ) ? G ( s ) H ( s ) C ( s ) 输入端定义的稳态误差 e(t) 输出端定义的稳态误差 e(t)= 希望输出 -c(t) E ( s ) 两种定义的联系： E ( s ) ? H ( s ) H ( s ) ? 1 时， E ( s ) ? E ( s ) 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 3 1. 误差与稳态误差的定义 … e ( t ) ? L ? 1 [ E ( s )] ? L ? 1 [ ? e ( s ) R ( s )] ? L ? 1 [ R ( s ) 1 ? G ( s ) H ( s ) ] ? e ts ( t ) ? e ss ( t ) 稳态误差 e ? ) ? Lim sR ( s ) ss ( s ? 0 sE ( s ) ? Lim s ? 0 1 ? G ( s ) H ( s ) e ss ( ? ) : 终值误差 条件： sE ( s ) 在右半平面及虚轴上解 析（原点除外） 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 4 1. 误差与稳态误差的定义 … 1 R ( s ) ? E ( S ) 1 C ( s ) E ( s ) 1 Ts Ts R ( s ) ? ? 1 ? 1 Ts ? 1 Ts r ( t ) ? sin ? t 求 e ss E ( s ) ? Ts ? Ts ? 1 ? s 2 ? ? 2 e ( t ) ? ? T ? / T T 2 ? 2 ? 1 e ? t ? T ? T 2 ? 2 ? 1 cos ? t ? T ? T 2 ? 2 ? 1 sin ? t 若用终值定理 e ? s ss ? Lim s ? 0 sE ( s ) ? Lim s ? 0 ? s ? 1 / T ? ( s 2 ? ? 2 ) ? 0 ? 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 5 例 2. 系统的类型 m K i s ? 1 ) G ( s ) H ( s ) ? ? ( ? i ? 1 n ? ? s ? ? ( T j s ? 1 ) j ? 1 ? ? 0 0 型系统 ? ? 1 I 型系统 R ( s ) E ( s ) C ( s ) ? ? 2 II 型系统 ? G ( s ) ...... H ? s ? e ? Lim sR ( s ) Lim s ? ? 1 R ( s ) ss s ? 0 s ? 0 1 ? G ( s ) H ( s ) ? K ? Lim ? s ? 0 s 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 6 开环传递函数： ? 单位负反馈系统开环传递函数如下，试指出其型 别 G ( s ) ? 2 ( s ? 2 ) (1) ( s ? 0 . 5 )( s ? 1 ) ? ? ? 0 ? G ( s ) ? 2 ( s ? 2 ) (2) s 2 ( s ? 0 . 5 )( s ? 1 ) ? ? ? 2 ? G ( s ) ? 2 ( s ? 8 )( s ? 2 ) ? (3) s 4 ( s ? 1 ) ? ? ? 4 G ( s ) ? 2 ( s ? 3 ) s 3 ? 5 s 2 ? 6 s ? ? ? 1 ? (4) 能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 7 3. 输入作用下稳态误差计算 （ 1 ）阶跃作用下的稳态误差 sR ( s ) e ss ? Lim ? s ? 0 s ? 0 1 ? G ( s ) H ( s ) K ? L