第一章 4 飞行动力学 飞机方程.ppt

第一章 飞行动力学 第七节 刚体飞行器的运动方程 2012 ， 3 一、刚体飞行器运动的假设 ? 飞行器是刚体，质量是常数； ? 地面为惯性参考系，即假设地坐标为惯性坐标； ? 忽略地面曲率，视地面为平面； ? 重力加速度不随飞行高度而变化，常值； ? 假设机体坐标系的 x-o-z 平面为飞行器对称平面， 且飞行器不仅几何外形对称 . 而且内部质量分布亦 对称，惯性积 0 x y z y I I ? ? 二、动力学方程 ( 锁定舵面 ) ? 飞行器动力学方程可由牛顿第二定律导出 力方程： 力矩方程： 式中： — 外力， m — 飞行器质量 — 飞行器质心速度， — 外力矩 — 动量矩， — 对惯性空间 ? 依据假设 1 ， m= 常数； ? 依据假设 2 ，地面为惯性系，去掉 得 ( ) i d F m V d t ? ? i dH M dt ? ? F V M H dV F m dt ? ? dH M dt ? ? 采用机体坐标系建立动力学方程 ? 把对惯性系的绝对速度 及绝对动量矩 按机体坐标系分解 ? 机体坐标系是动坐标系，用动坐标系表示飞机上某质点运 动的 绝对导数 （相对于地坐标系的线速度和绕飞机质心的 角速度）： 式中： — 沿 的单位向量 — 动坐标系对惯性系的总角速度向量 — 表示叉积，向量积 — 沿动量矩 的单位向量 — 对动坐标系的相对导数 V H 1 V ? 1 H , d V d H d t d t % % V H 1 V d V d V V d t d t ? ? ? ? % 1 H d H d H H d t d t ? ? ? ? % ? 1. 力方程 和 用机体坐标系上的分量（ u,v,w ； p,q,r ）表示 式中 :i, j, k 分别表示沿机体轴 ox, oy ， oz 的单位向量。 于是 令 可得 又有 展开： 按各轴分解，表示为： 各轴分量： 飞机的力方程 V ? , V i u j v k w i p j q k r ? ? ? ? ? ? ? F ? Fi X j Yk Z ? ? ? ? dV F m dt ? ? 1 V d V d V V d t d t ? ? ? ? % ? ? ? ? ? ? X m u w q vr Y m v ur w p Z m w vp uq ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 v d V d u d v d w d t d t d t d t i j k ? ? ? % % % % / , / , / u d u d t v d v d t w d w d t ? ? ? % % % 1 v d V i u j v k w d t ? ? ? % i j k V p q r u v w ? ? ? ? ?? ? ( ) V i w q v r j u r w p k v p u q ? ? ?? ?? ? ? 2. 力矩方程 dH M dt ? ? 1 H d H d H H d t d t ? ? ? ? % ( ) d H r rd m ? ? ? ? 先考虑第一项 是动量矩，单元质量 dm 因角速度引起的动量矩为 式中： 为质心至单元质量 dm 的向径。 对飞行器的全部质量积分，可得总的动量矩 式中： 依据： r ( ) ( ) ( ) i j k r p q r iq z r y jr x p z kp y x q x y z ? ? ? ? ? ? ? ? ? ( ) i j k r r x y z q z r y r x p z p y x q ?? ? ? ? ? ? H , ri x j y k z i p j q k r ? ? ? ? ? ? ? ( ) H r rd m ? ? ? ? ? ? 展开，得 式中， 依据假设 I xy =I zy =0 ， 的各分量 代入 可得 =0 =0 =0 =0 I x I y I z 绕 ox 轴的转动惯量 表示惯性积 x x x z y y z z x z H p I rI H q I H rI p I ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? H 1 H d H d H H d t d t ? ? ? ? % x x x z y y z z x z d H p I r I d t d H q I d t d H r I p I d t ? ? ? ? ? % % % ? ? ? ? 2 2 2 2 2 2 [( ) ] H i y z p x y q x z r d m j z x q y z r x y p d m k x y r x z p y z q d m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?