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电机选型流程 1. 惯量计算 1. 圆柱体： 圆柱壳： 2．长方体： 3．球体： 球壳： 4． 滚珠丝杆： 5． 传送带 6．减速器 注：转动惯量基本公式：J = ∑△mkrk2 以上所有公式只适用于均匀物体 2. 扭矩计算 标准单位： 标准单位： 长度： m 时间： S 功率： W 力： N 转矩： Nm 角速度： rad/s 角加速度： rad/s2 1. 确定负载速度时间曲线，重要的公式有： 2．计算扭矩 3. 验证 负载运行功率 ： 基本导出公式： 基本导出公式： 转动动能＝1/2 x惯量x角速度2 功率＝转速 x 扭矩 ＝功/时间 扭矩＝力x轴距离 负载加速功率 ： 转矩有效值： 条件： ≤电机额定或最高转速 ≤电机额定转矩 ≤电机瞬间最大转矩 ≤电机额定转矩 ≤(1～2)×电机额定功率 4．例子 负载速度： 负载速度： VL=15m/min 直线运动部分质量：M=80kg 滚珠丝杠直径： D=0.016m 滚珠丝杠螺距： PB=0.005m 定位次数： n=40次/min 定位长度： L=0.25m 定位时间： tm=1.2s 摩擦系数： μ =0.2 机械效率： η=0.9 .确定速度曲线 循环时间：tm + te = 60 / n = 60 / 40 =1.5s 假定ta=td整定时间ts是0.1s 加速时间：ta= td = tm - ts - L / VL =1.2 - 0.1 – 60 × 0.5/15 = 0.1s 恒速时间：tc = tm – ts – ta - td = = 0.9s 电机转速：NL = VL/PB =15/0.005 = 3000（min-1） = 3000 × 2π / 60=314 rad 2.计算惯量 负载加滑块：J1=M(PB /2π)2 = 80×（0.005/2×3.14）2 = 0.507×10-4 kgm2 电机额定功率： 200(W)额定转速： 3000(min-1)最高转速： 4500(min-1)额定转矩 电机额定功率： 200(W) 额定转速： 3000(min-1) 最高转速： 4500(min-1) 额定转矩： 0.637(Nm) 瞬间最大转矩： 1.91(Nm) 定位长度： L=0.25m 定位时间： tm=1.2s 摩擦系数： μ =0.2 机械效率： η=0.9 = 0.405×10-4 kgm2 电机负载惯量： JL = J1 + J2 =0.912×10-4 kgm2 电机惯量：Jm = 0.417×10-4 kgm2 3.计算扭矩，选择电机 加速度：a+ = NL/ta =3140 rad/s2 负载转矩：TL =μ●M●g●PB / 2●π●η =0.2×80×9.8×0.005/2×3.14×0.9=0.139 Nm 启动转矩：TP = (J1+J2+Jm)●a+ + TL = 0.417306 + 0.139 = 0.556 Nm 制动转矩：Ts = (J1+J2+Jm)●a+ - TL = 0.417306 - 0.139 = 0.278 Nm 转矩有效值：Trms2 =（Tp2ta+TL2tc+Ts2td）/t ≤ 额定转矩2 （0.5562×0.1s+0.1392×0.9+0.2782×0.1）/1.5 = 0.03769 Trms = 0.1941Nm 各种条件均满足，可以选择该电机