车辆半主动悬架仿人pid控制(仅开题报告).pdf

南京工程学院 本科毕业设计（论文）开题报告 课 题 名 称：车辆半主动悬架仿人 PID 控制研究 学 生 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 所 在 系 部： 机电工程系 专 业 名 称： 自动化 2010 年 03 月 日 毕业设计(论文)开题报告 学生姓名 学 号 专 业 自动化 指导教师 职 称 所在系 机电工程系 课题来源 自拟课题 课题性质 工程技术研究 课题名称 车辆半主动悬架仿人 PID 控制研究 本论文主要运用仿人 PID 控制对车辆半主动悬架进行研究， 其主要内容包括： （1） 建立主动悬架 1/4 单轮车辆的动力学模型 （2 ） 设计仿人PID 控制器 （3 ） 基于MATLAB 建立半主动悬架仿人控制模型 （4 ） 通过该仿真研究，验证仿人控制器的有效性 毕业设计 的内容和 意义 本课题的研究意义： 半主动悬架系统对于车辆具有良好的减振效果。研制半主动悬架必须以性能、 价格比和可靠性为依据，力求产品先进、可靠、实用，实现半主动悬架的商品化、 产业化。一种有效的控制方法是实现这一研究的关键一步。所以，本课题运用仿人 PID 控制对半主动悬架进行研究。 1.半主动悬架 汽车悬架主要由弹簧、减振器、稳定器和联动装置等组成，此外，还可包括一 些特殊功能的部件，如缓冲块和稳定杆等[1][2] 。悬架的作用就是将路面作用于车轮 上的垂直反力（支承力），纵向反力（牵引力和制动力）和侧向反力以及这些力所 文 产生的力矩传递到车架（或承载式车身）。在传递这些力和力矩的同时，吸收和减 献 缓不平路面传给车架或车身的冲击载荷，使车身和车轮之间保持适当的几何关系， 综 述 抑制车轮的不规则振动，提高车辆平顺性（乘坐舒适性）和安全性（操纵稳定性）。 因此悬架系统是影响汽车性能的关键部件，研究汽车悬架系统对提高汽车总体性能 有着非常重要的意义。 半主动悬架的研究始于 1974 年美国加州大学戴维斯分校 Karnopp 的研究工 [3] 作 。半主动悬架由可变参数的弹簧、减振器组成，与主动悬 架相比，半主动悬架的最大优点是工作几乎不消耗发动机的功率，只是应用严格的 保守元件(弹簧)或耗能元件(减振器) ，输入少量能量就可以调节悬架阻尼系数或者刚 度。半主动悬架的控制效果较接近主动悬架，且造价低，结构简单可靠，易于实现， 而且能达到与主动悬架类似的功能。因此具有更为现实的应用价值，受到车辆工程 界的广泛重视，世界上很多国家都投入了大量的人力物力进行研究。 半主动悬架是国际车辆悬架技术的前沿，从技术发展和市场发展趋势以及社会 需求看，半主动悬架最终将成为市场主流产品。但车辆悬架系统是一个复杂的多自 由度振动系统，行驶过程中的路面激扰、车身承受的载荷以及轮胎状况等都是变化 的。而且，半主动悬架的减振机构常常表现为非线性特性以及性能、价格比的“瓶 颈”问题，限制其进一步在大范围内应用。随着我国轿车、客车和大型载重汽车产