连续系统仿真实验(江豫京).doc

连续系统仿真实验 ——大型雷达天线控制系统的仿真设计 971406 自71班 江豫京 实验目的 采用C语言编程实现连续系统的仿真。 实验内容 请详细参照实验计划书，这里就不多说了。 实验步骤 速度环设计 求解Reccate方程，并求得相应的反馈系数 其中 计算收敛准则为： 用matlab求解的源程序 function riccate() matroxA=[-8.0,-2.176,0,0;97.173,-3.8092,-2.0954,0;0,435.919,0,-871.838;0,0,1,0] matroxB=[400;0;0;0] matroxQ=[0,0,0,0;0,0,0,0;0,0,0,0;0,0,0,0.2] matroxP0=zeros(4) E=1 while E1.0e-015 matroxT=matroxA-matroxB*(matroxB)*matroxP0 matroxN=[0;0;0;0] matroxQ=matroxQ+2*matroxP0*matroxB*(matroxB)* matroxP0 [K,P1,E]=lqr(matroxT, matroxB, matroxQ,1, matroxN) E=0 for i=1:4 for j=1:4 E=E+(matroxP0(i,j)-P1(i,j))^2 P0(i,j)=P1(i,j) end end end K=-matroxB*P0 解得： K=[-0.2512201 -0.1505775 -0.0092166 -0.114088] 单位扰动下的过渡过程 将刚才使用Matlab求得的Reccate方程的解带入实验的源程序中，求出实验的数据，再代入Matlab中作出实验的结果图。 C源程序清单1： /***********************************************************/ /* This is the simulation program CSS02.c */ /* Remark: z[i] represents a nonlinear block. */ /* If z[i] is odd, a nonlinear block is located before the block No.i. */ /* If z[i] is even, a nonlinear block is located behind the block No.i. */ /* If z[i] is equal zero, there isnt a nonlinear block */ /* before or behind the block No.i. */ /**********************************************************/ #includestdio.h #includemath.h #define lpn stdout #define NM 21 /*-------------------- The description of variables ------------------------ */ typedef double REAL[NM]; typedef int INT[NM]; REAL a,b,c,d,e,f,g,x,y; REAL w,k,s,o,q,u,v; REAL yout[100]; double t1[100],p[NM][NM+1]; double t,step,rm; INT h,z; int n0,n1,n2,n3,n4,n; int l1,l2; FILE *fp; /*-------------------------- The description of functions -------------------*/ void subinput_s(void); void subinput_b(void); void subcoe(void); void subhead(void); void subdeu(void); void subaux(void); void subcrt(void); void subout(void); void sub1(int m,f