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鲁棒控制理论及应用
中南大学信息科学与工程学院吴敏
第五讲
状态空间H控制理论
鲁棒控制理论及应用
中南大学信息科学与工程学院吴敏
H控制的提出与发展
1981: Zames利用Ha范数作为性能指标,提出最小灵敏度
控制问题—H控制问题;
1988:zhou获得H控制问题的状态反馈控制解;
1989: Doyle等发表著名的DGKF论文,获得H控制问题
的输出反馈控制解—H控制理论形成。
1+P
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鲁棒控制理论及应用
中南大学信息科学与工程学院吴敏
状态空间H控制问题
主要讨论三种形式:
H状态反馈控制
静态状态反馈增益矩阵的设计
H输出反馈控制
输出反馈补偿器的设计
基于状态观测器的H状态反馈控制
状态观测器的设计与静态状态反馈增益矩阵的设计
鲁棒控制理论及应用
中南大学信息科学与工程学院吴敏
H状态反馈控制问题
t=Ax+ biw+ b2u
CIx+ DuI w+ Di2
状态反馈控制:u=Fx
G=C1!D1D12∞∞
rMw(s)=(C1+D1F(/日A口BF)mB1+D
控制问题:
寻找状态反馈增益矩阵F,使A+B2F稳定,而且
lrm(s)b@,次优问题
minr-(s)最优问题
鲁棒控制理论及应用
中南大学信息科学与工程学院吴敏
H输出反馈控制问题
t= Ax+ BIw+ b2
YABI B2
z=Cix+ Du w+ Di2u G=ci Du dizoooo
y= Cix+ D21 w+ D22u 2 iD2 Dz 9
控制器为输出反馈补偿器
u=C+L+Day
Ci D woof
Taw(s)=F(G,K)
控制问题:寻找动态输出反馈补偿器K,使闭环系统内部稳
而且术(s)@,次优问题
inrm(最优问题
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