刚体的角动量转动惯量.pptVIP

第五章 刚体运动（ Motion of Rigid Body ） 一）概要：实际的物体运动不总是可以看成质 点的运动。 1 ）何谓刚体 在任何情况下形状和大小都不发生变化的 力学研究对象。即每个质元之间的距离无 论运动或受外力时都保持不变。 ? m i ? m j c r j i ? ? 2 ）刚体运动的两种基本形式 A 平动 ---- 刚体运动时，刚体内任一直线恒 保持平行的运动 2 ）刚体运动的两种基本形式 A 平动 ---- 刚体运动时，刚体内任一直线恒 保持平行的运动 i r ? j r ? ? m i ? m j O ij r ? ? 选取参考 点 O ，则： ) 1 ( ? ? ? ? ij i j r r r ? ? ? i j v v ? ? ? ? i j a a ? ? ? c r ij ? ? ? ? ? 对（ 1 ）式求导： ? m i ? m j ? m i ? m j ? m i ? m j ? m i ? m j ? m i ? m j ? m i ? m j ? m i ? m j 结论： 刚体平动时，其上各点具有相同的速度、 加速度、及相同的轨迹 。只要找到一点的运动 规律，刚体的运动规律便全知道了。事实上这 一点已经知道 ----- 质心运动已告诉了我们。也就 是说质心运动定理是反映物体平动规律。 B ）刚体的定轴转动 刚体的各质元在运动中都绕一