第四章 稳定性分析劳斯判据4 1.pptVIP

1 第四章 控制系统的稳定性分析 上海交通大学自动化系 田作华 Zhtian@sjtu.edu.cn 2 第一节 稳定性的基本概念 一、系统的稳定性 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后，能 够恢复到原始的平衡状态，即系统的零输入响应 是收敛的，则称系统是稳定的。 反之，若系统不能恢复到原始的平衡状态， 即系统的零输入响应具有等幅震荡或发散性质， 则称系统是不稳定的。 第四章 控制系统的稳定性分析 3 例： 稳定系统 不稳定系统 定义表明：线性系统的稳定性仅取决于系统自 身的固有特性，而与外界条件无关。 设系统在初始条件为零，输入为单位脉冲函 数，即 R （ S ） =1 。当 t0 时， =0 ，这相当于系 统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点 的问题。若时，这时系统的输出为脉冲响应 即输出增量收敛于原平衡工作点，线性系统稳定 。