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交流伺服驱动器现场调试总结 张士雄 090608 I 交流伺服系统基础知识 位置伺服系统的定义 伺服（servo）这一术语，源于拉丁语servus，是“奴隶（slave）”或“奴仆（servant）”的意思。它含有使机械像奴隶一样忠实地按照命令动作的意义。 数控机床，机器人等领域里提到的伺服系统一般是指位置伺服系统。 日本工业标准(JIS)对位置伺服系统的定义： “以物体的位置、方位、姿势等作为被控量，使之能跟踪目标值任意变化的控制系统” 位置伺服系统与普通调速系统 位置伺服系统与普通电动机调速有密切的联系但又有明显不同。 一般来说，人们对调速系统的要求是希望有足够的调速范围、稳速精度和快且平稳的启、制动性能。系统工作时，都是以一定的速度精度、稳定在调速范围内某一固定的转速上运行的，系统的主要控制目标，是使转速尽量不受负载变化，电源电压波动及环境温度变化等干扰因素的影响。 位置伺服系统，一般是以足够的位置控制精度（定位精度）、位置跟踪精度（位置跟踪误差）和足够快的跟踪速度来作为它的主要控制目标。系统运行时要求能以一定的精度随时跟踪指令的变化，因而系统中伺服电机的运行速度常常是不断变化的。 伺服系统在跟踪性能方面的要求一般要比普通调速系统高且严格得多。 位置伺服系统的构成 从广义上讲，位置伺服系统包括机械执行机构和电气自动控制两大部分。例如，一个数控机床的进给驱动位置伺服系统，它的机械执行部分包括工作台、滚珠丝杠，导轨（即线轨。或硬轨），减速齿轮等等；电气自动控制部分则包括交流或直流伺服电动机、驱动功率放大器、反馈检测传感器和控制调节器。 位置伺服系统的分类 根据应用场合和对控制性能的要求不同，位置伺服系统具有多种不同的结构形式。按照系统的构造特点，大体上可以分为四种基本结构类型： 开环位置伺服系统：结构简单、造价低，调节容易；精度不高（主要采用步进电机，精度依赖于步进电机的步距角精度和齿轮，丝杠的精度。若传动链上出现误差，系统无法随时进行修正。主要用于低档位置控制系统。 间接闭环位置伺服系统（半闭环）。 直接闭环位置伺服系统（全闭环）。。。。采用直接闭环时，机床本身的机械传动链也被包含在位置环内，伺服的电气自动控制部分和执行机械不再相对独立，传动的间隙、摩擦等特性的非线性、传动链的刚性等都会影响控制系统的稳定性，使系统容易产生共振和低速爬行。整定困难。 混合闭环位置伺服系统。系统工作时，间接闭环起主要控制作用，而直接闭环只用于稳态误差补偿。 目前，间接闭环结构是应用最广泛的。 交流伺服驱动器的结构 介绍采用永磁同步电机的交流伺服系统。 三环结构 II 使用方法 主要接口信号 SON Alarm COIN Pulse Direction 禁止正传/反转 正/反向扭矩控制 III 现场调试及保护 原则：机床不振的情况下增益越大越好。 设置保护 1过流保护 2过载保护 3位置偏差过大 4编码器故障 IV 加工及评价 加工过程 找参考点 工件定位 执行加工代码，开始加工。 注意主轴转速要足够高，要有冷却措施。 评价标准 加工时间 误差 光洁度 谢谢 * * 与二阶系统标准形式对比 无超调条件