第8章系统的校正与设计 精选文档.pptVIP

8.5 复合校正 ? 复合校正又叫前馈校正或顺馈校正，复合校正在原系统的 主回路之外接入校正装置，通过对给定输入或干扰信号的 整形、变换、滤波而产生补偿作用；具体而言，复合校正 有两种方式，即：按输入补偿的复合校正与按干扰补偿的 复合校正；按输入补偿的复合校正主要是解决稳态精度与 稳定性的矛盾，而按干扰补偿的复合校正则主要解决抗高 频干扰与快速性的矛盾。 ? 8.5.1 按输入补偿的复合校正 ? 按输入补偿的复合校正，通过选择前馈校正装置，在基本 不影响原系统稳定性与动态性能的前提下，近似实现对输 入信号的误差全补偿，产生等效 型的稳态精度，故能有 效解决系统稳态精度与稳定性之间的矛盾。 ? 1 ）对输入信号的误差全补偿条件 2 ）近似全补偿的等效 l 型作用 Y ( s ) F ( s ) E ( s ) G f ( s ) G 2 ( s ) G 1 ( s ) 图 8.5-1 按输入补偿的复 合校正系统 ) ( )} ( ) ( ) ( )] ( ) ( {[ ) ( 2 1 s G s G s F s G s Y s F s Y f ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 2 1 2 1 2 s F s G s G s G s G s G s G s Y f ? ? ? ? ? ? ) ( / 1 ) ( 2 s G s G f ? ) ( ) ( s F s Y ? 0 ) ( ) ( ) ( ? ? ? s Y s F s E 由图 8.5-1 有 整理得 （ 8.5-1 ） （ 8.5-2 ） 、 暂态与 稳态误差。式（ 8.5-2 ）即为对输入信号的误差全补偿条件。 若 则有 成立。也就是说：引入合适的前馈校 正后， 就能够提高系统的无差度或型别， 使系统在相应输入作用下均不存在 在实际工程中，一般只能做到部分补偿或近似全补偿。 ) ( / 1 ) ( 2 s G s G f ? 1 ) ( 1 ? s G ) ( 1 ) ( )] ( 1 [ ) ( ) ( ) ( 2 2 s G s G s G s F s Y s Φ f ? ? ? ? ? 采用近似全补偿时 ， 为 系统等效为图 8.5-2 ，则有 ， 这时图 8.5-1 中的 使问题简明可设 Y ( s ) F ( s ) E ( s ) G f ( s ) G 2 ( s ) 1 ) ( 1 ? s G 图 8.5-2 时的等效系统 8.5.2 按干扰补偿的复合校正 按干扰补偿的复合校正，通过选择前馈校正装置，在基本不影响原系统快 速性的前提下，实现系统对主要干扰信号的全补偿，从而有效解决系统快 速性与抗高频干扰之间的矛盾。 1. 对干扰信号的误差全补偿条件 ( 对干扰具有不变性的条件或双通道相消条件 ) （ 8.5-5 ） ) ( / ) ( 1 s G K s G n n ? 图 8.5-2 可以理解为：给定输入信号先经过双通道中 ) ( s G f 对系统型别要求比较低的信号，然后才作用于原系统，产生提高原系统稳态精度 的等效补偿作用，同时又不会影响原系统的稳定性，能够有效解决稳态精度与稳 定性之间的矛盾。 的整形处理，变成 假定引入前馈校正后的系统可用单位负反馈系统等效，则有 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( a s a s a s a s a b s b s b s b s b s N s M s G s G s F s Y s Φ l l l l n n n n l l l l m m m m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 b a ? s 0 0 b a ? 1 1 b a ? 2 s 0 0 b a ? 1 1 b a ? 1 1 ? ? ? l