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几何变换 ：作业共 10 题，每题 10 分，总分 100 分 1. 有如下使用矩阵表示的三维几何变换： x  0  1 0x       y   1 0 0 y   z  0 0 1  z       辅助说明（不计成绩）： 1）3*3 矩阵的 3 个列向量与 3 个行向量分别形成两个基向量集， 即两个坐标系，这里分别称为列坐标系与行坐标系。 2）在矩阵中，列坐标系中各基向量（矩阵的 3 个列向量）的坐标是 在假定行坐标系为单位正交坐标系（基向量的模为 1，且基向量两两正 交）前提下，由行坐标系测量的坐标；相似地，行坐标系中各基向量（矩 阵的 3 个行向量）的坐标是在假定列坐标系为单位正交坐标系的前提 下，由列坐标系测量的坐标。 3）对于此题给出的矩阵，假定行坐标系单位正交，则测量出的列 坐标系也单位正交；反之，假定列坐标系单位正交，则测量出的行坐 标系也单位正交；此矩阵描述的是两个单位正交坐标系间的坐标系变 换，矩阵是一个单位正交阵（旋转矩阵）。 x 0  1 0                 （1） 试解释其中的一种运算： y  x 1  y 0  z 0 ；          z  0   0   1          答： 1）使用考察向量在列坐标系下测量的坐标作为系数（线性组合中 的各个系数x 、y 、z 用于调节各列基向量的模，实 上这些系数是坐 标变换前，考察向量在列坐标系下测量的坐标，否则这样的线性组合 运算无意义），对矩阵中列坐标系的 3 个基向量实施线性组合，重新 组合为考察向量后（这里理解为向量不变，坐标系、坐标变化），其坐标 变换为行坐标系下测量的坐标； 2）此运算的含义是已知考察向量的列坐标系坐标，以坐标和基 向量（矩阵中的列）为基础，使用线性组合得到考察向量；（简言之，由 坐标计算得到向量） 3）由于 3 个基向量的坐标为行坐标系下的坐标，则组合后的组合 向量坐标亦为行坐标系下的坐标，由此，考察向量的坐标从列坐标系 坐标变换到行坐标系坐标。 （提示：如果矩阵为单位矩阵，行、列坐标系重叠，则列坐标系基 向量的坐标可视为 自身测量的坐标，从而线性组合后考察向量的坐 标也不发生变化） （ 2） 试 解 释 其 中 的 一 种 运 算 ： T T T x   0  x   1 x  0 x                y   1  y  0  y  0  y  ；  z   0   z  0   z   1   z                答： 1）使用列坐标系下测量的考察向量，向矩阵中行坐标系的 3 个 向量投影，得到考察向量在行坐标系下测量的坐标；  T 2）由于