PID算法程序—位置式PID控制算法PPT版.pptxVIP

学 海 无 涯 由单片机组成的数字控制系统控制中，PID 控制器是通过 PID 控制算法实现 的。单片机通过 AD 对信号进行采集，变成数字信号，再在单片机中通过算法实 现 PID 运算，再通过 DA 把控制量反馈回控制源。从而实现对系统的伺服控制。 位置式 PID 控制算法 位置式 PID 控制算法的简化示意图 上图的传递函数为： （2-1） 在时域的传递函数表达式 （2-2） 对上式中的微分和积分进行近似 （2-3） 式中 n 是离散点的个数。 于是传递函数可以简化为： 学 海 无 涯 （2-4） 其中 u(n)——第 k 个采样时刻的控制； KP ——比例放大系数；Ki ——积分放大系数； Kd ——微分放大系数； T ——采样周期。 如果采样周期足够小，则（2-4）的近似计算可以获得足够精确的结果，离 散控制过程与连续过程十分接近。 （2-4）表示的控制算法直接按（2-1）所给出的 PID 控制规律定义进行计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式 PID 控制算法。 缺点： 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对 e(k)(k=0,1,…n)进行累加，工作量大。 因为计算机输出的 u(n)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故 障，输出 u(n)将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因 此