2020年新版ABB机器人的手动操作.docxVIP

肇庆市技师学院 肇庆市技师学院 ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3.1任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3.2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动 操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站， ABB型号为IRB120, Y轴上建模长方体，长 200mm，宽200mm，高400mm，在长方 体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。 （手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习） 3.3知识储备 3.3.1手动操作三种模式 1?单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴， 那么每次手动操纵一个关节轴 的运动，就称之为单轴运动。 + 2?线性运动 图 2 IRB 120机器人的关节轴 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的 TCP在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具 TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可 以理解为机器人绕着工具 TCP点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细 致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过 *.sat格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 ABB RobotStudio ! P.WC ■ {^3： 射理靳工怔曲 层近打EP?V 帝叽器空制器的工作站 层近 打EP ?V 帝叽器空制器的工作站 段 诞ii芾悅岂A黑姣的工件站*右醸此了可用的VI毎人辱。Ji血母询0将 自功印理一牛匹囲的曲迪星。 新FT RATID槪块  1.单击 新建”菜单命令组，创建 一个新的空工作站。 倨TB複块文件 efit-t- WfflD H决文得，沖在嚴卷审打畔它， 建模 佑肓 控刮諒C] RAPID Add-Ins 3□枢P辺裤￡詡边界.適过三植 3 □枢P辺裤 ￡詡边界 .適过三植IE 2.在建模”功能选项卡中，单击 创建”组中的固体”菜单，选择 矩形体”。 创建右律0.000 00 .T: 创建右律 0.00 0 00 .T :业■ r V ■ 0.00 1*1] f t] 1 方冋 (d?g3 0.00 :0 00 :■* T 0.00 角点(pm) 长慣(mm) 1190,00 3.按照垛板的数据进行参数输 入，长度1190mm ,宽度 800mm，高度140mm，然后单 击创建” 宽度如0 SOO.OQ 咼度Gnm) |I4Q| Si feiS~~|~~ 2?对3D模型进行相关设置 F載 RobotStudia 5. Bl 聖切 Ctrl-X 复罢方冋 巳.丄 职* 曙雄为⑷ o却. 盪走本理農S 锻悻 ? y设劉礎 已匹丽休 f P| E由专吏器日！ C trl-C 导出几何炼 1.在刚创建的对象上单击 键，在弹出的快捷菜单 可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。 2.在对象设置完成后， 单击 导出几何体”就可以将 对象进行保存。 3.4任务实施 3.4.1单轴运动的手动操纵 I 电源总开关 1. 将控制柜上机 器人状态钥匙 切换到中间的 手动限速状态。 手竜 龄缸停止 (q(dkec(ii-ic8^ 己停止｛邃ion 2.在状态栏中，确 认机器人的状 态已切换为手 动”。 3. ABB菜单中，选 择手动操纵”。 手动操錶 厂点击匡性并吏比机械单元： 绝对精度： 动作模式: 坐标系： 工具坐标： 工杵坐标： 巒载荷： 操纵杆锁定: 増量： ROB_1..- Off 轴1 -岂… 坤墾标… toolO..- wnbjOT … loadl..- 无… 无— 4 ?单击’动作模 _Eb. ” 检蛊格式式° , [-握纵杆方向一 2 1 3 对推.… 转到... 启动. 当前选择: 绕性 5.选中轴1-3”，然 后单击’确定” （选中轴4-6 °, 就可以操纵轴 4-6）。 6.用左手按下使 能按钮，进入电 动机开启”状态， 在状态栏中，确 认电动机开启” 状态。 7.此处显示’轴 1-3”的操纵杆方 向。黄箭头代表 正方向。 v右手动15纵 占击匡性井曹改 机械单兀： … 1： 0.0 绝对舷: Off 烈 6° 3: 0. Q 动作模式： 轴1 一不… 4： 0.0 坐标系： 基坐标… ：； 說 工具坐标