稳定边界法测PID参数PID.pdfVIP

实验一 PID 参数整定（稳态边界法） 一、 实验目的 1、 了解 PID 调节原理， P、I 、D对被控系统调节过程的影响 2、 利用 Simulink 工具箱对 PID 参数进行整定 二、 实验设备 安装 Matlab 6.0 （以上版本）PC计算机一台 三、 实验原理和步骤 （一）实验原理 1、 PID 控制参数 PID 调节的动作规律是 1 t de (t ) u (t ) K e( t ) e( t )dt T （式1-1 ） p D Ti 0 dt 式 1-1 中，Kp为比例系数； Ti 为积分时间常数； TD为微分时间常数； u(t) 为控制器输出； e(t) 为控制器输入。 2、PID 参数 Kp、Ti 、TD对控制过程的影响 （1） 比例系数 Kp。增大 Kp，比例带 减小，加快系统的响应速度，有利于 减小残差，但不能消除残差。 Kp过大会使系统产生超调，振荡次数增多，调 节时间长，影响系统的稳定性。 （2） 积分时间常数 Ti 。增大 Ti ，可减小超调，减小振荡，使系统稳定，消 除残差。 （3） 微分时间常数 TD。加入 TD调节，可改善系统动态特性，减小超调量， 缩短调节时间。微分时间过大或过小都会影响超调量，只有适当的微 分时间常数才能获得满意的调节过程。微分作用使得系统对扰动变敏 感。 （4） （二）实验内容 1、过程控制系统常用的 PID 调节器传递函数为 K I G ( s) K p K D s （式1-2 ） s 式 1-2 中，Kp，Ki ，KD分别是比例系数、积分系数、微分系数。 1 2、某被控对象为二阶惯性环节，其传递函数为： G ( s) ；测量 (5 s 1)( 2 s 1) 1 装置和调节阀的特性为： G m ( s ) , G v ( s) 1 。现采用 稳定边界法 整定 PID 10 s 1 参数： （1）在 Matlab 的 Simulink 工具箱里，搭建系统方框图，如下所示 （2 ）为得到响应曲线的将仿真环境中的“ Stop Time ”设置为 60，“Relative tolerance ”设置为 1e-5 （3）未整定 PID 参数前，在比例系数 Kp=1的调节下，被控系统的输出曲线是： （4）利用 稳定边界法 整定 PID 三个参数。先选取较大的 Kp，例如 100，使系统 出现不稳定的增幅振荡， 然后采取折半取中的方法寻找临界增益， 例如第一个点 是 Kp=50，如果仍未增幅振荡则选取下一点 Kp=25，否则选取 Kp=75。直到出现 等幅振荡为止。请截出相应的响应曲线图形 选取的 Kp=12.5 （5）按照稳定边界法计算 PID 参数。稳定边界法的计算公式如表 1 所示。 调节规律