拓斯达六轴机器人控制器-指令.pdfVIP

拓斯达六自由度机器人控制器使用说明书 广东拓斯达科技股份有限公司 地址：广东省东莞市大岭山镇新塘区新塘 新路90 号 电话：86-769-8539 0821-225 8584 5561 传真：86-769-8584 5562 E-mail:sales@ 版权声明 广东拓斯达科技股份有限公司 保留所有版权权利 拓斯达科技不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、 特殊的、附带的或相应产生的损失或责任。 拓斯达科技具有本产品及软件的专利权、版权和其它相应的知识产权。未经 授权、不得直接或者间接的复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。 保修 关于保修期限和条款信息，请您联系购买处的代理经销商。 ■ 以下情况导致的故障不在本保修范围内 ： 1. 不符合工业标准或未按使用使用手册要求安装、接线、连接其他控制设备或使用、检查、 保养 ； 2. 使用时超出使用说明书所示规格或标准性能 ； 3. 将本产品用于指定外的其他用途 4. 存放方法、工作条件和用途超出使用说明书的指定范围 ； 5. 由于运输方式、运输不当导致产品损坏 ； 6. 事故或碰撞损坏 ； 7. 安装非原装正品零部件、附件 ； 8. 对原装零部件进行改造，或未按照拓斯达指定标准规格改造零部件 （包括根据经销商或 客户要求特殊制定的产品）； 9. 污染、盐害、结露 ； 10. 火灾或地震、海啸、雷击、风和洪水等自然灾害 ； 11. 上述情况以外非拓斯达责任导致的故障 ； ■ 示例不属于保修范围 ： 1. 无法识别序列号或生产日期 （年月）。 2. 对软件或内部数据 （如客户创建或更改程序或点位）的更改。 3. 无法再现故障或者故障无法由拓斯达识别。 4. 在放射性设备、生物试验设备或拓斯达判断为危险用途中使用本产品。 第1 章安全使用 本产品为工业机器人，可进行各种高级编程，在工作时具有极大的自由度。 为了正确安全地使用拓斯达机器人及控制器，请务必遵守本 《安全指南》中所述安全相关指 示及注意事项。如果疏忽了必要的安全对策或使用错误，不仅会造成机器人及控制器的故障 或损伤，还有可能会导致使用者 （安装者、作业者或调整、检查者等）受伤或死亡等重大事 故。 使用本产品时，请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品。 本书中所示的注意事项为本产品相关的事项。关于客户自行编入拓斯达机器人作为最终产品 时的相关安全注意事项，请客户自行考虑。 为了安全正确使用拓斯达机器人及控制器，请务必遵守相关安全规定及指示。 ● 关于具体安全信息及标准，请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明。 ● 贴在机器人上的警告标贴采用中文、英文文。本手册提供英文版、中文版。如果作业者 不 能解读上述语言，则请勿操作机器人。 ● 关于欧盟国家官方语言的注意事项 第 章概要 2 1概要操作 控制器的构成与各部分的主要操作内容如下。 请根据操作内容连接必要的装置。 2控制器概要 2.1 控制器实物图 2.2 背板IO 接口 3 手持编程器概要 3.1 紧急停止按钮  机器人运行行时，按此按钮可使机器人紧急停止 3.2 显示画面和触摸控制器 液晶 屏，显示各种信息  LCD  触摸屏，操作控制输入接口 3.2 控制器接线端口  连接机器人控制器，完成数据的传送 4 软件布局及层级构成 4.1 基本层级  机器人配置  I/O  Jogging  程序  变量  机器人模型  备份恢复  外部轴  控制面板 4.2 快捷菜单 电机使能控制 EtherCAT 伺服控制 控制权