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§ 3-2 从动件常用运动规律 一、 基本运动规律 二、 组合运动规律 简介 三、从动件运动规律设计 升 - 停 - 回 - 停型 (RDRD) 升 - 回 - 停型 (RRD) 升 - 停 - 回型 (RDR) 升 - 回型 (RR) S ? Φ Φ S Φ π 2 ( ? ) S ? Φ Φ S Φ S Φ π 2 ( ? ) S ? Φ Φ S Φ π 2 ( ? ) S ? Φ Φ π 2 ( ? ) 运动循环的类型 从动件运动规律的数学方程式 类速度 类加速度 类跃动度 位移 ) ( ? f S ? 速度 ? ? ? ? d dS dt d d dS dt dS v ? ? ? 加速度 2 2 2 ? ? ? ? d S d dt d d dv dt dv a ? ? ? 跃动度 3 3 3 ? ? ? ? d S d dt d d da dt da j ? ? ? 一、基本运动规律 a = ? 2 (2c 2 + 6c 3 ? +12c 4 ? 2 + ……+n(n -1)c n ? n-2 ) （一）多项式运动规律 s = c 0 + c 1 ? + c 2 ? 2 + c 3 ? 3 + ……+ c n ? n v = ? ( c 1 + 2c 2 ? + 3c 3 ? 2 + ……+nc n ? n-1 ) 式中， ? 为凸轮的转角（ ra