计算机视觉16 8 稠密运动视觉估计.pptVIP

* CV:Motion * 正交投影模型 3个点的光流，计算6个参数 * CV:Motion * 透视投影模型 核心公式 * CV:Motion * 透视投影模型 用四个点的光流，求8个参数 * CV:Motion * 延伸焦点(focus of expansion, FOE) 匀速平移运动对应光流在无穷远处的汇聚点 * CV:Motion * 延伸焦点 * CV:Motion * （1）解析法 根据速度场透视投影模型，消除深度参数，有 用8个光流矢量，求解H，然后从中恢复运动参数，进而可以恢复表面结构 * CV:Motion * （2）Heeger-Jepson法 根据速度场透视投影模型，得 * CV:Motion * 建立一个光流矢量对应方程组 已知n个不同空间点的光流矢量 * CV:Motion * 代回上式,消去q，搜索V，最后计算q 为了得到运动和结构参数V和q的最小二乘估计，可以对下式求极小化 使上式达到最小值，需要求出对每一个变量的偏导数，并令它们等于零，然后求解方程组。每一个方程对应一个多维空间中的曲面，这些曲面的交点就是方程解。 计算上式相对于q的偏导数，并令它等于零，得到 * * * * * * * * * * * * * * * CV:Motion CV:Motion 第八章 基于运动视觉的稠密估计 --------光流法 (Opti