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E1. Robust Global Trajectory Tracking for Underactuated VTOL Aerial Vehicles using Inner-Outer Loop Control Paradigms SOURCE ：IEEE TRANSACTIONS ON AUTOMATIC CONTROL 现有的姿态-位置双闭环稳定控制的思路是通过独立的调节各环 节参数实现系统稳定。但是这一类方法需要控制对象的先验 识，并 且在实际使用过程中并不是那么地有效率，因为外界干扰和参数摄动 的影响都是不确定的。为了解决这一方面的限制，提出了不需要对控 制对象的动力学模型的先验 识的一种方法。此方法是结合线性反馈 律和前馈律的姿态控制器，提出的此控制器更有利于工程实现。 另外文中使用了 SO(3) （李群三维旋转群）对飞行器的坐标系进行 了描述。 E2.Robust global trajectory tracking for a class of underactuated vehicles SOURCE ：Automatica 本文提出解决了具有完全扭矩驱动和 一方向推力的这种特定 类别的欠驱动飞行器的轨迹跟踪的 问题。在某些给定的假设下，提出 的控制律能够跟踪平滑的参考位置轨迹，同时保证和期望姿态的角度 偏差最小。该方法在有界状态干扰的情况下可以全局地实现，即在不 考虑飞行器的初始状态。所提出的控制器在实验中使用小规模四旋翼 飞行器进行测试。 文中利用混合四元数反馈策略为飞行器设计控制器。同时，在此 控制器中提出了对静态加速度扰动具有鲁棒性的积分项，并使用鲁棒 的混合系统提取期望的 元四元数，并进行试验进行验证。此文也是 使用 SO(3) （李群三维旋转群）对飞行器的坐标系进行了描述。 E3.Dynamics Modeling and Trajectory Tracking Control of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle SOURCE ：Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 文中介绍的飞行器轨迹跟踪的功能。四旋翼飞行器的运动学和动 力学模型由牛顿-欧拉法给出。提出了基于轨迹线性化控制方法的非 线性控制器来稳定控制四旋翼飞行器。该控制器分为两个部分，分别 是引导控制器和姿态控制器（PI 控制），其控制质心的平移运动和旋转 运动。 E4.Discrete-time sliding mode control for a quadrotor UAV SOURCE:Optik 本文主要通过离散滑模控制（DSMC）解决小型四旋翼无人机的位 置和姿态跟踪控制。首先，使用线性外推法将连续时间系统转换为离 散时间系统。基于离散时间系统，设计了四旋翼飞行器的位置和姿态 跟踪控制器。此外，给出了新的确保离散时间系统渐近稳定的条件。最 后，基于四旋翼飞行器 UAV 的运动学和动力学模型，进行了仿真来 说明所提出的控制方法在稳定性和跟踪控制方面具有良好的性能。 文中对全驱动部分和欠驱动部分的控制器分别进行了设计， E5.Position and Attitude control of a Quadrotor UAV using Super Twisting Sliding Mode Source:IFAC 文中讨论了一种利用级联的内外环结构的超扭矩滑模控制器。滑 模控制器用来抵消外界干扰和模型的不确定性。同时将结果和 LQR 和 PD 控制器进行比较。 E6.Trajectory tracking via adaptive nonlinear control approach for a quadrotor MAV Source:AI and Robotics 本研究描述了一种用于四旋翼无人机的自适应非线性轨迹跟踪 控制器。控制器为了在跟踪期望轨迹中的外部噪声，