谐波齿轮传动和滚珠螺旋传动.pptVIP

谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十~几百) 传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力 强、效率高等优点,虽然需要专门设备制造,成本高,但 在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到 广泛的应用 ■1谐波齿轮传动的工作原理 刚轮柔轮 波发生器 堵波齿轮传动 谐波传动由三个主要构件所组成,即具有内齿 的刚轮|、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常 波发生器为主动件,而刚轮和柔轮 为从动件 另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时 由于前者的总长度略大于后者的内孔直径,故柔 轮变为椭圆形,于是在椭圆的长轴两端产生了柔 轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区;同时在椭圆短 轴两端,两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处 则视柔轮回转方向的不同,或处于啮合状态,或 处于非啮合状态。当波发生器连续转动时,柔轮 长短轴的位置不断交化,从而使轮齿的啮合处和 脱开处也随之不断变化,于是在柔轮与刚轮之间 就产生了相对位移,从而传递运动。 谐波齿轮传动 在波发生器转动一周期间,柔轮上一点变形 的循环次数与波发生器上的凸起部位数是一致的, 称为波数。常用的有两波和三波两种。为了有利 于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉,刚轮和柔轮的 齿数差应等于波发生器波数(即波发生器上的滚轮 数)的整倍数,通常取为等于波数 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动 2谐波齿轮传动的传动比计算 式中 On分别为刚