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视觉大场景定位与实时定位 吴毅红 中科院自动化所模式识别国家重点实验室 Vision China, 2019-8-21 内 容  视觉定位基本概念  视觉大场景定位进展  视觉实时定位进展  总结与展望 视觉定位基本概念 3D World 2D Image ？ 相机拍摄的2D 根据输入的2D 图像或视频，计算出 图像或视频 •相机在三维物理空间中的位置和姿态称为相机定位 •场景中物体或运动目标在三维物理空间中的位置和姿态 Yihong Wu, Fulin Tang, and Heping Li. Image Based Camera Localization: an Overview. Invited paper by Visual Computing for Industry, Biomedicine and Art, 2018.下载地址： /Faculty/yhwu/index_Chinese.html 中文版： 《人工智能》2019年4月第9期，视觉智能大脑——从“云、边、端”，洞悉计算机视觉发展蓝图。 大小场景协同定位 局部或小范围场景定位： VSLAM ，Simultaneous Localization and Mapping 城市级别的大场景定位： 提前构建高精度3D地图，基于图像与3D地图的配准进行定位 计算资源，网络传输，误差漂移 SLAM 与地图配准协同定位 内 容  视觉定位基本概念  视觉大场景定位进展  视觉实时定位进展  总结与展望 高精度地图构建 对建筑重建的完整性需要融合无人机图像和地面图 像。 两种图像的分辨率不同、姿态不同、重建精 度不同、视角差别很大，使得融合十分困难。 大规模场景分布式三维建模 海量点云数据的并行分布式网格化建模(7500张图象，1平方公里，5亿点云, 20小时) 海量点云数据的并行分布式网格化建模(陕西安塞，13000张图象，7平方公里，10亿点云，200米左右高空) 自主研制的双目+IMU 深度相机 • Global shutter相机不同分辨率图像 (320*240|640*480|752*480)，帧率20-60fps； • IMU与相机硬件同步； • IMU数据频率可变范围100fps~600fps • 双目基线35cm/20cm/10cm/5cm ； • 30米以内厘米级测量精度； • 不同分辨率深度图，帧率8-25fps，厘米级精度； 自主研制激光+视觉3D测量设备 特点： 高精度：优秀性能保证模型的精准可靠 高分辨率：稠密点云，不遗漏每一个细节 实时计算：高效算法，一边采集一边出全景三维模型 真彩色：模型包含纹理，可实现进一步的识别检测功能 高性价比：高性能，价格远低于国外同类产品 大场景2D-3D配准视觉定位 Brisk二值描述子 + 随机森林 CPU 40ms 融合语义 CVPR2019 竞赛冠军 大场景中深度哈希学习描述子与随机森林结合的SLAM重定位 速度