三维激光扫描技术 课件.ppt

三维激光扫描技术 1 ppt 课件 1 三维激光扫描技术 2 三维激光扫描的原理 3 三维激光扫描系统组成 4 三维激光扫描技术的优点 5 三维激光扫描技术的发展趋势 6 激光扫描技术的应用 2 ppt 课件 1 激光三维扫描技术 三维激光扫描技术，又称“实景 复制技术”。它通过激光扫描测量的方 法，获取被测对象表面的三维坐标数据。 采集空间点位信息，快速建立物体的三 维影像模型的一种技术手段 。 3 ppt 课件 为什么要使用光三维扫描技术 ？ 三维测量： 传统测量所测的的数据最终输出的都是二维结果（如 CAD 出图）。 数字化的今天，三维已经代替二维。三维激光扫描仪 每次测量的数据直接包含点的空间坐标信息甚至还有其他关键 信息。 快速扫描： 常规测量手段里，一点的坐标进行测量时间长。测量速度已 经不能满足现代测量的需求。三维激光测量速度极快。 用途： 通过三维激光扫描，获得被测目标的三维点云数据，根据点 云数据进行三维重构。 4 ppt 课件 原始图像 三维点云数据图像 （ 点云数据： 扫描资料以点的形式记录， 每 一个点包含有三维坐标，甚至其它 信息 ） 三维重构 5 ppt 课件 2 三维激光扫描的原理 ? 三维激光扫描：对确定目标完整的三维坐 标数据测量 , 全景点坐标数据（点云数 据）。 ? 为了获得被测目标的三维坐标信息，其测 量原理主要分为测距、角位移、扫描、定 向四个方面。 6 ppt 课件 2.1 测距方法 ? 激光测距对于激光扫描的定位、获取空间三维信息具有十分 重要的作用。 ? 测距方法主要有：三角法、脉冲法，相位法。 2.1.1 三角测距法 : 三角法测距是借助三角形几何关系，求得扫描中心到扫描对象的 距离。 L ：基线长； γ ：发射光线与基线的夹角； λ ：入射光线与基线的夹角； α 激光扫描仪的轴向自旋转角度 三角法测量距离较短，适合于近距测量 . 测量范围几厘米到几米， 精度可达微米级 7 ppt 课件 2.1.2 脉冲测距法 脉冲测距法是通过测量发射和接收 激光脉冲信号的时间差来间接获得被测 目标的距离 。 C ：光速 ; △ t: 测得激光信号往返传播的时间差 脉冲法的测量距离较远（几十米到几百千米），但是其测距 精度较低（厘米级），现在大多数三维激光扫描仪都使用这 种测距方式 . 8 ppt 课件 2.1.3 相位测距法 相位测距法通过测定调制光信号在被测距离上往返传播所产 生的相位差，间接测定往返时间，并进一步计算出被测距离。 C ：光速 ? ：激光信号往返传播产生的相位差 f ：脉冲的频率 相位测距方法是一种间接测距方式，测距精度较 高（毫米数量级），主要应用在精密测量和医学研 究，精度可达到毫米级。 9 ppt 课件 脉冲测距法和相位测距法测得距离向坐标的转换原理 X=Scos θ cos α Y ＝ Scos θ sin α Z ＝ Ssin θ α ：发射激光光束的水平方向和 x 轴夹角角度 ； θ ：发射激光光束垂直方向角度 ； S ：扫描点到仪器的距离值 ； 三种测距法的比较 10 ppt 课件 2.2 测角方法 2.2.1 角位移测量法 扫描仪工作是由步进电机驱动的，由步进电机步距角 和步数，获得角位移。 步进电机步距角 N r ：电机的转子齿数 ;