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目录
第一章 . 绪论 1
1.1 双闭环调速系统介绍 错误！未定义书签。
1.2 双闭环调速系统的实际动态结构框图 1
1.3 设计原则 2
1.4 工程设计方法 2
第二章 . 电流调节器的设计 2
2.1 确定时间常数 2
2.2 选择电流调节器结构 4
2.3 计算电流调节器的参数 5
2.4 校验近似条件 5
2.5 计算调节器电阻和电容 6
第三章 . 转速调节器的设计 7
3.1 电流环的等效闭环传递函数 7
3.2 转速环结构的化简和转速调节器结构的选择 8
3.3 转速调节器的参数的计算 11
3.4 校验 12
3.5 计算调节器电阻和电容 12
3.6 校核转速超调量 13
第四章 . 转速调节器退饱和时转速超调量的计算 13
第五章 . 总结 16
5.1 遇到的问题 16
5.2 学习收获 16
第六章 . 参考书目 17
双闭环调速系统 ASR 和ACR 结构及参数设计
第一章
1.1 双闭环调速系统介绍
转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广、性能很好的直流调速系统。
采用转速负反馈和 PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实
现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加
负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。这是因为在单闭环系统中不能随心
所欲地控制电流和转矩的动态过程。
在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能
在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击， 并不能很理想地控制
电流的动态波形。
为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值 Idm的恒
流过程。 按照反馈控制规律， 采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变， 那么，
采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。
为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调
节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。
1.2 双闭环调速系统的实际动态结构框图
U i (s)
E (s) IdL (s)
U n (s) 1 1 U c (s) K s U d 0 (s) 1/ R I d (s) R 1 n(s)
ASR ACR
T s 1 Toi s 1 T s 1 T s 1 T s C
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