一类带观测传感器延时修正（时间同步）的融合算法举例浅析.pdfVIP

一类带观测传感器延时修正 （时间同步）的 融合算法举例浅析（节选至售后群问答回复） 2018年6 月13 日 无名小哥 交流群：540707961 可以设想一个场景，比如你工资是一个日结制，每天下午5点半下班，这个 钱每天晚上6点钟会打到你这个银行卡上，但实际到账的话，是会到第二天晚上 6点，你的工资卡归你老婆管，家庭日常开支、理财、利息等都来自此卡。 你每天下午7点都会对你的卡上总财富进行估计，因为归你老婆管，所以你 本身是不知道的卡上余额，你只能通过问老婆才能知道卡上余额，因此你要求老 婆每天下午6点半查下这个卡的余额并告诉你。 你的老婆查询到的卡上总额可以类比观测传感器，即GPS、气压计传感器得 到的观测位置。家庭日常开支、理财、利息等可以看作观测传感器的噪声值。你 知道自己这一天挣的大概值(假设为计件制、因为存在可能坏的工件，不计酬劳)， 日常酬劳会有一定波动。 下面来理一下你自己对卡上总财富估计的更新流程: 1、 所以你自己每天晚上7点的估计的真实财富=上次融合修正后 的卡上总额+一天劳动挣的大概值。 2、 劳动挣的大概值=今天自己的计件数(可能存在坏的工件)*单价 (计件完成的产品装箱会分不同批次，不同批次单价会随着市场行 情存在波动) 3、 你今天的劳动成果可以当做系统的驱动量，比如原始惯导运动 加速度得到的速度增量、位置增量。 预测状态更新 4、 你每天下午7点都会问下你老婆卡上余额然后修正你自己的 心目中卡上的总财富估计值。 5、 本次修正后的卡上余额=上次修正后的卡上余额+修正系数 *(今天老婆获取到的观测余额-上次修正后的卡上余额) （这里的修正系数在互补滤波里面为固定系数，在卡尔曼滤波里 面通过增益方程更新得到，线性卡尔曼滤波进入稳态时和固定权 重的互补滤波等价） 状态误差 修正状态 注意一点，你老婆当下查到的卡上余额为你今天之前的所有财富+噪 声(日常开支+利息+理财)，即在你个人看来，只能反应昨天的财富。 Delta_T表示滞后的时间，所以计算状态误差时，是将当前的观测量 和Delta_T前的估计状态做差。 本文关键问题：为何不直接对当前的状态直接修正呢，因为无法获取 到当前状态的最新观测量。即在本例中，你老婆并不知道明天下午6 点半时卡上的余额。 在本例中：观测传感器==老婆查的卡上余额 （带噪声、相对老公估计的财富状态滞后一天） 系统驱动量==当日老公的劳动所得的财富增量 （数据时实行好、想对观测量精度高，同样含有过程噪声，比如一个人可能会把 自己完成的工件都按一等品价格单价计算 （反之同理）、对市场很悲观估计，估 计的单价相比实际偏低 （反之同理））会使得估计每日财富增量错误估计）