从入门到精通教程第章线性控制系统分析.ppt

8.1 控制系统的数学模型 8.1.1 创建系统的模型并相互转换 1. 传递函数模型 sys=tf(num,den,Ts) % 由分子分母得出传递函数 sys=tf(num,den,Ts,‘Property1,v1,‘Porperty2,v2,…) % 创建传递函数并设置属性 a)num 和 den 分别是分子和分母系数，对于 SISO 系统都是行 向量，对于 MIMO 系统则是矩阵。 2 ） Ts 是采样周期，为标量。连续系统 Ts 省略；离散系统， Ts=-1 时采样周期不确定。 3 ） Property1 是传递函数属性， v1 是属性值。 4 ） sys 是系统模型，是 TF object 类型。 n n n n m m m m a s a s a s b s b s b s b G(s) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 1 2 1 ? ? n n n n m m m m a z a z a z b z b z b z b G(z) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 1 2 1 ? ? 2. 零极点增益模型 G=zpk(z,p,k,Ts) % 由零点、极点和增益创建 模型 G=zpk(z,p,k,‘Property1,v1,‘Porperty2,v2, …) % 创建模型并设置属性 z 为零点列向量， p 为极点列向量， k 为增益， TS 为采样周期，省略时为连续系统。 ) p (s ) p )(s p (s ) z (s ) z )(s z (s K G(s) n m ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 1 ) p (z ) p )(z p (z ) z (z ) z )(z z (z K G(z) n m ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 1 3. 状态方程模型 G=ss(a,b,c,d,Ts) % 由 a 、 b 、 c 、 d 参数创 建模型 G=ss(a,b,c,d,Ts,‘Property1,v1,‘Porpert y2,v2,…) % 创建模型并设置属性 对于含有 N 个状态， Y 个输出和 U 个输入的 模型， a 是 NXN 的矩阵， b 是 NXU 的矩阵， c 是 YXN 的矩阵， d 是 YXU 的矩阵。 ? ? ? ? ? ? ? Du Cx y Bu Ax x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Du(k) Cx(k) ) y(k Bu(k) Ax(k) ) x(k 1 1 4. 模型的转换 5. 连续系统与离散系统模型的转换 MATLAB 控制工具箱提供了 c2d 、 d2c 和 d2d 函 数实现连续系统和离散系统的相互转换。 传递函数模型 (tf) 状态空间模型 (ss) 零极点增益模型 (zpk) ss2tf tf2ss zp2ss tf2zp zp2tf ss2zp 8.1.2 系统的模型参数 2. 获取模型的参数 （ 1 ）获取模型参数的函数 tfdata 、 zpkdata 和 ssdata 、 dssdata 函数分别用来获取 传递函数模型（ num,den,Ts ）、零极点增益模型（ z,p,k ） 和状态方程模型的参数（ a,b,c,d,Ts ），这些函数名都是在 创建模型的函数名后面加“ data” 。 （ 2 ）获取模型尺寸的函数 n=ndims(sys) % 获取模型的维数 d=size(sys,n) % 获取模型的参数 d=size(sys,‘order) % 获取模型的阶数 n 省略时， d 为模型的输入输出参数 [Y,U];n=1 时， d 为模 型输出数； n=2 时 ,d 为模型输入数； n=2+k 时， d 为 LTI 阵列 的第 k 维阵列的长度。 8.1.3 系统模型的连接和简化 1. 串联环节 G=series(G1,G2,outputs1,inputs1) % 计算串联模型 G1G2 为 串联 的模块，必须都是连续系统 或采样周期相同的离散系统； outputs1,inputs1 分别是 串联 模块 G1 的输出 和 G2 的输入，当 G1 的输出端口数和 G2 的输 入端口数相同时可同时省略，当省略时， G1 和 G2 的端口正好对应连接。 串联环节的运算也可以直接使用 G=G1*G2 u(t) G1(s) G2(s) y(t) 8.1.3 系统模型的连接和简化 2. 并联环节 G=parallel(G1,G2,in1,in2,out1,out2) % 计算并联模型 G1G2 为 并联 的模块，必须都是连续系统 或采样周期相同的离散系统； in1,in2 分别是 并联 模块 G1 和 G2 的输入端口， ou