第4章根轨迹分析法参考答案.docxVIP

习题 4.1 已知下列负反馈的开环传递函数，应画零度根轨迹的是： (A) A K * (2 s) B K * C s(s2 K * D K * (1 s) s(s 1) s( s 1)(s 5) 3s 1) s(2 s) 4.2 若两个系统的根轨迹相同，则有相同的： (A) A 闭环零点和极点 B 开环零点 C 闭环极点 D 阶跃响应 4.3 己知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 G(s) H (s) K * 6)( s 3) s( s 绘制系统的根轨迹图 ( 0 K *)； 求系统临界稳定时的 K * 值与系统的闭环极点。 解：系统有三个开环极点分别为 p1 0 、 p2 3 、 p36 。 系统有 3 条根轨迹分支，分别起始于开环极点，并沿渐进线终止于无穷远。 实轴上的根轨迹区段为 ,6、 3,0。 根轨迹的渐近线与实轴交点和夹角分别为 a  ( k 0) 3 6 2k 1 3 ( k 1) 3 ， a 3 3 ( k 2) 3 求分离点方程为 1 1 1 0 经整理得 d 2 d d 3 d 6 6d 6 0 ，解方程得到 d1 4.732 、 d2 1.268 。显然分离点位于实轴上 3,0 间，故取 d 2 1.268 。 求根轨迹与虚轴交点，系统闭环特征方程为 D (s) s3 9 s2 18s K * 0 令 s j ，然后代入特征方程中，令实部与虚部方程为零，则有 Re G(j )H (j ) 1 9 2 K * 0 Im G(j ) H (j ) 1 3 18 0 解之得 * 0 、 3 2 0 * K K 162 显然第一组解是根轨迹的起点，故舍去。根轨迹与虚轴的交点为 s j3 2 ，对应的根 轨迹增益 K * 2 个闭环极点， 第 162 为临界根轨迹增益。 根轨迹与虚轴的交点为临界稳定的 三个闭环极点可由根之和法则求得 0 3 6 1 2 3 3 j3 2 j3 2 解之得 39。即当 K* 162 时，闭环系统的 3 个特征根分别为 1 j3 2 、 2 j3 2 、 39 。系统根轨迹如图 4.1 所示。 j K * 162 -6 -3 0  1 2  j3 2 j3 2 图 4.1 题 4.3 所示系统根轨迹图 4.4 系统结构如下图所示 R(s) 9 C (s) s (s 2) Ks 绘制系统的根轨迹 ( 0 K )，并确定系统欠阻尼状态下的 K 值。 9 解：系统闭环传递函数为 (s) s s 2 9 。 9Ks 9 s2 2s 9Ks 1 9 s s 2 s s 2 特征方程为 s2 2s 9Ks 9 0 。 等效开环传递函数为 G(s) H (s) 9 Ks 。 2 s 2s 9 系统有 2 条根轨迹分支，起始于开环极点 p1,2 1 j2 2 ， 1 条终止于开环零点 z 0 ， 另一条沿渐进线终止于无穷远。 实轴上的根轨迹区段为 ,0 。 根轨迹的渐近线与实轴交点和夹角分别为 1 j2 2 1 j2 2 2 ， 2k 1 a 1 a 2 0, d s2 实轴上分离点方程为 2s 9 0 。解方程得到 d1 3 、 d2 3 (弃去 )，对应 ds 9 Ks K 4 。根轨迹与虚轴在有限范围内无交点，根轨迹如图 4.2 所示。 9 j -3 0 图 4.2 题 4.4 所示系统根轨迹图 由根轨迹可知当 0 K 4 时，系统有两个闭环极点，为欠阻尼响应。 4.5 9 已知负反馈控制系统的闭环特征方程为 * (s 2 2s 2) 0 K 14)( s (1) 绘制系统的根轨迹 ( 0 K * ) ； (2) 确定使复数闭环主导极点的阻尼系数 0.5 的K*值。 解：系统开环传递函数为 G(s) H (s) K * ( s 14)(s2 2s 2) 开环极点为 p1 14 、 p2,3 1 j 。 实轴上根轨迹区段为 , 14 。 根轨迹的渐近线与实轴交点和夹角分别为 3 ( k 0) 14 1 j 1 j 2k 1 5.3 ， ( k 1) a 3 a 3 ( k 2) 3 实轴上分离点方程为 1 1 1 0 ，解之得 d 9.63 。 d 14 d 1 j d 1 j 求与虚轴交点，闭环特征方程为 D(S) K * (s 14)(s2 2s 2) 。令 s j ，然后代入 特征方程中，令实部与虚部方程为零，则有 Re G(j )H (j ) 1 16 2 28 K * 0 ，解得 5.4 。 Im G(j ) H (j ) 1 3 30 0 K * 438.6 因 cos 0.5 ，故 60 ，作过原点与负实轴夹角为 60 的直线，在 s 上半平面交