基于结构光与双目视觉 课件.pptVIP

2D 和 3D 的关系 ? 现实存在的问题 ? 一般的物体 (Objects) 都是三维的； ? 图像 (Images) 却是有关灰度，颜色等信息的阵列； ? 3D 的深度 (Depth) 信息在一幅图像上不能明显的显示出 来。 ? 2D 的分析需要 3D 的信息 ? 物体表面是连续，平滑 (Smooth) 的； ? 物体都有特定的形状和边界。 ? 3D 的信息可以通过 2D 的图像计算出来 ? 视差 (Disparity) ，深度 (Depth) 信息等等。 1 为什么需要两个眼睛？ ? 物体的深度信息可 以通过双眼的观察 得到。 2 亚像素 (Sub-pixel) ? 在某些对精度要求较高的场合，需要对视差进一步 精细化 (Refinement) ，亚像素是其中的一种方法。 3 立体视觉（ Stereo Vision ） ? 由两幅或多幅从不同视点拍摄的图像恢复场景三 维信息的技术 ? 两个主要的子问题 ? 匹配问题 - 视差图 (Disparity Space Image) ? 相似而不是相同 ? 遮挡问题 : 场景的某些部分只在一幅图像中可见 ? 重建问题 - 3D ? 重建所需要的摄像机参数 ? 立体摄像机标定 4 极线几何 (Epipolar Geome