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运动控制系统中期试题 学院：电气与控制工程学院 班级：自动化 1206 姓名： 学号： 一：设计要求与参数 1、已知参数： 某转速电流双闭环直流调速系统采用晶闸管三相桥式全控整流电路供电，已 知 基 本 数 据 如 下 ： P  500k W ， U  750V ， I  760A ， nom nom nom n  375r / min ， 电 动 势 系 数 C  1.82V.min/ r ， 电 枢 回 路 总 电 阻 ： nom e R  0.14 ，允许过载倍数  1.5 ，触发整流环节的放大倍数K  75 ，电磁时 s 间常数 T  0.031s ，机电时间常数 T  0.112s ，电流反馈滤波时间常数 l m T  0.002s ，转速反馈滤波时间常数T  0.02s 。设调节器输入输出电压 oi on U   U   U  10V ，调节器输入电阻R  40k 。 nm im nm 0 2、设计指标： 稳态无静差，电流超调量 i  5% ，空载起动到额定转速时的转速超调量   10% 。 n 3、设计要求： （1）运用调节器工程设计法设计ASR 与 ACR，达到系统的设计指标，得到ASR 与 ACR 的结构与参数。电流环设计为典 1 系统，并取参数K T  0.5 ，转速环设计 为典 2 系统； （2）用MATLAB 对上述设计的直流双闭环调速系统进行仿真，给出仿真结果； （3）设计出上述设计的直流双闭环调速系统的完整硬件实现原理图，原理 图采用Protel 软件画图； （3）说明原理图实现上述直流调速系统的原理； （4）给出原理图每个元件的型号与值，并说明选值依据； （5）系统控制部分可以采用模拟电路或者微处理器实现。若采用微处理器 实现，要说明软件实现流程以及核心软件的算法； （6）整个设计报告采用A4 纸打印，标题采用宋体四号，正文采用宋体小四； 二：设计原理 1.带转速负反馈的单闭环系统，由于它能够随着负载的变化而相应的改变电 枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化，所以相对开环系统它能够有效的减少 稳态速降。 当反馈控制闭环调速系统使用带比例放大器时，它依靠被调量的偏差进行控 制的，因此是有静差率的调速系统，而比例积分控制器可使系统在无静差的情况 下保持恒速，实现无静差调速。 对电机启动的冲击电流以及电机堵转时的堵转电流，可以用附带电流截止负 反馈作限流保护，但这并不能控制电流的动态波形。按反馈的控制规律，采用某 个物理量的负反馈就可以保持该基本量基本不变，采用电流负反馈就应该能够得 到近似的恒流过程。 另外，在单闭环调速系统中，用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影 响，难于进行调节器的参数调速。例如，在带电流截止负反馈的转速负反馈的单 闭环系统中，同一调节器担负着正常负载时的速度调节和过载时的电流调节，调 节器的动态参数无法保证两种调节过程均具有良好的动态品质。 按照电机理想运行特性，应该在启动过程中只有电流负反馈，达到稳态转速 后，又希望只有转速反馈，双闭环调速系统的静特性就在于当负载电流小于最大 电流