第6章 惯性元件 惯性导航.ppt

电子信息工程学院 31 2. 光纤干涉陀螺 光纤干涉陀螺是根据 Sagnac 环形干涉原理发展 而来的。 PM 相位调制器 PSD 相敏解调器 SF 伺服放大器 PT 相位变换器 电子信息工程学院 32 电子信息工程学院 33 高精度光纤陀螺 ? 陀螺精度国内最高 ? 零偏稳定性 0.02 o /h (1 ? ） ? 标度因数非线性 50ppm ? 动态范围： ± 300 ° /s ? 工作温度： -40 ? C ? +60 ? C 轻小型三轴光纤陀螺 ? 国内最小、最轻的三轴组合 ? 重量 : 800g 小型中精度光纤陀螺 ? 零偏稳定性 0.2 o /h (1 ? ） ? 标度因数非线性 100ppm ? 动态范围 : ± 500 ° /s ? 重量 : 200g 电子信息工程学院 34 法国 IXSEA 公司研制的 高精度光纤陀螺精度 为 0.001 ? /h 美国 LITTON 公司正在 研制战略级光纤陀螺 精度达 10 -4 ? /h 量级 电子信息工程学院 35 6.3 加速度计 惯性导航的基础是对加速度的测量 , 加速度计用 来测量飞机的线加速度，提取后通过积分获得速度和 位置 , 并输出电信号供导航计算和控制飞机。惯导中 重要元件之一，航空导航中应用最广的是 液浮摆式 加 速度计和 挠性 加速度计。 加速度本身难以直接测量，因此通过测量敏感质 量块上形成的 惯性力 ，间接测量载体受到的 加速度 。 在惯性空间，加速度计无法区分 惯性力 和 万有引 力 。因此加速度计的输出反映的是单位检测质量所受 的惯性空间的 合力 ，即惯性力与万有引力的 矢量和 。 电子信息工程学院 36 加速度计的测量值，是载体相对于惯性空 间的 绝对 加速度和导航系统所在地的 万有引力 加速度 的和值，称为“ 比力 ”。（比力 —— Specific Force ） 因此，比力也被称为“ 非引力加速度 ”， 要想使加速度计的测量值与惯性加速度联系起 来，就必须对 重力场 有所了解。 电子信息工程学院 37 ? 按测量的 运动方式 分类： ①线加速度计 ②摆式加速度计 ( 如：液浮、挠性等 ) ? 按 支承输出轴 的方式分类： ①宝石 ②液浮 ③挠性 电子信息工程学院 38 ? 按测量加速度计的 原理 和 工作 分类： ①宝石轴承摆式 ②液浮摆式 ③挠性摆式 ④陀螺摆式 ⑤压阻式 ⑥压电式 ⑦石英振梁式 ⑧激光和光纤式等 电子信息工程学院 39 ? 按检测方式是否 反馈 分类： ① 开环加速度计（结构简单、易维护） ② 闭环加速度计 ( 力反馈式加速度计 ) ? 按照 精度 高低来分类： ① 高精度 ② 中等精度 ③ 低精度 电子信息工程学院 40 一 摆式加速度计原理 摆式加速度计包括：重锤（摆锤）、平衡弹簧、 输出或显示装置。 电子信息工程学院 41 质量为 m 的重锤用臂长为 l 的金属挂在转轴 y 上。转轴两端用轴承 支承在壳体上。弹簧内端与转轴固连，外端与壳体固连。当转轴相 对壳体转动时，可产生一个扭转力矩，其大小与转轴转动的角度成 正比，即 ,( ? 为转轴转角， k 为弹性系数 ) ， 的方向是 力求使转轴转过的偏角 恢复 为零。 k M k ? ? k M 电子信息工程学院 42 当飞机有沿 x 轴的加速度是， 摆锤受惯性力作用方向与加速 度相反。摆锤在惯性力作用下 绕 y 轴产生 转动力矩 ，使摆和 y 轴 转 动 ， 偏 离 起 始 位 置 。 当 ? 很小时， cos ? ≈1， sin ? ≈0 得 ? ? ? sin cos mgl k mal ? ? a m gl k m l m gl k m al ? ? ? ? ? ? ? 当力矩达到平衡时，转轴停止 转动： a K a ? ? ? ? 电子信息工程学院 43 二 惯导对加速度测量的要求 1. 灵敏限小 : 灵敏限为加速度计能感受的 最小加速度值 。 如不能测量，带来 速度 误差和 距离 误差。惯导中要求在 10 -5 g 以下。 2. 摩擦力距小 : 摩擦力距直接影响到加速度计的灵敏限。 惯导用加速度计转轴上的 摩擦力距