第4章静力学与动力学1.pptVIP

在 运动状态 下，机器人动力学系统的动态性能 ----- 即研究 机器人运动和受力之间的关系 ----- 即解决动力学 正问题 和 逆 问题 两类问题。 动力学正问题 ：根据各关节的驱动力（或力矩），求解机 器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人 的仿真； 动力学逆问题 ：已知机器人关节的位移、速度和加速度， 求解所需要的关节力矩 / 力，是实时控制的需要。 本章主要讨论的问题： 在 静止状态 下，机器人动力学系统，外载荷与关节驱动力 矩 / 力的静力平衡问题。 4.1 速度雅可比矩阵与速度分析 机器人 雅可比矩阵 （简称雅可比， Jacobian Matrix ）揭示了 操 作空间 与 关节空间 的 映射 关系。雅可比不仅表示操作空间与关 节空间的 速度映射关系 ，也表示二者之间 力的传递关系 ，为研 究机器人的静力学提供了便捷的方法。 关节空间 雅可比矩阵 q = [ q 1 , q 2 , … , q n ] T 关节变量 作业空间 末端操作器位姿 T =[ , , , , ] x y z X x y z , ? ? ? 4.1.1 机器人速度雅可比 数学上雅可比矩阵是一个多元函数的 偏导矩阵 。设有六个数学函 数，每个函数有六个变量，即 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) , , , , , ( ) , , , , , ( ) , , , , , ( ) , , , , , ( ) , , , , , ( ) , , , , , ( 6 5 4 3 2 1 6 6 6 5 4 3 2 1 5 5 6 5 4 3 2 1 4 4 6 5 4 3 2 1 3 3 6 5 4 3 2 1 2 2 6 5 4 3 2 1 1 1 x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y x x x x x x f y ) ( X F Y ? 将上式简记为 将其微分，得 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 6 6 6 2 2 6 1 1 6 6 6 6 2 2 2 2 1 1 2 2 6 6 1 2 2 1 1 1 1 1 dx x f dx x f dx x f dy dx x f dx x f dx x f dy dx x f dx x f dx x f dy ? ? ? ? ? ? X F ? ? 式中，（ 6 × 6 ）矩阵 叫雅可比矩阵，记为 J 。 简记为 dx X F dY ? ? ? 举例 二自由度平面关节型机器人（ 2R 机器人），手部端点位置 x 、 y 与旋转关节变量 θ 1 、 θ 2 的关系为 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) sin( sin ) cos( cos 2 1 2 1 1 2 1 2 1 1 ? ? ? ? ? ? l l y l l x 位移方程式？ ? ? ? ? ? ) , ( ) , ( 2 1 2 1 ? ? ? ? y y x x 将其微分得 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 1 2 2 1 1 d d d d d d ? ? ? ? ? ? ? ? y y y x x x 即 写成矩阵形式为 1 2 1 2 1 2 d d d d x x x y y y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 令 1 2 1 2 x x J y y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 前式简写为 式中 d d d x X y ? ? ? ? ? ? ? d d X J ? ? 1 2 d d d ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? J 称为 2R 机器人的速度雅可比，它反映了关节空间微小运动 d θ 与手部作业空间微小位移 d X 的关系。 对前式具体进行运算，则 2R 机器人的速度雅可比可写为 可见， J 阵的值是关于 θ 1 及 θ 2 的函数。 式中 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 c c c s s s ? ? ? ? ? ? l l l l l l J ) co