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智能工厂 自动导引车 通用技术要求 1 范围 本文件适用于自动导引车在智能工厂内的集成。 2 规范性引用文件 GB/T30030-2013自动导引车（AGV）术语 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动导引车（AGV） automated guidedvehicle（AGV） 装备有电磁或光学等自动到阴装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力转换装置，并且 能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。 [来源：GB/T30030-2013，定义2.1] 3.2 上位控制系统 hostcontrolsystem 用于自动导引车调度和监控的计算机软件及其相关器件的总称。 [来源：GB/T30030-2013，定义2.4] 3.3 路径 path 自动导引车从当前位置到目标位置的行驶路线。 3.4 事件 event 用于记录系统运行时的关键信息及故障信息。 4 缩略语 1 下列缩略语适用于本标准。 AGV：自动导引车（Automated GuidedVehicle） AGVS：自动导引车系统 （AutomatedGuidedVehicleSystem） LCS：生产线控制系统（LineControlSystem） MES：制造执行系统（ManufacturingExecution System） WMS：仓储管理系统（WarehouseManagementSystem） WCS：仓储控制系统（WarehouseControlSystem） 5 自动导引车系统组成 自动导引车系统组成见图1，由调度层和设备层两部分组成。 调度层接收管理层下发的任务数据，并反馈任务执行的状态数据；对AGV下发任务数据及接收任务 状态数据，完成对自动导引车（AGV）的管理和调度。包括调度管理、接口管理、监控管理和系统管理 功能。 设备层为自动导引车。 管理层为自动导引车系统的上位控制系统（如MES、WMS、WCS、LCS等），向调度层下发任务，接收 调度层的反馈信息。 图1 自动导引车系统组成 6 系统模块 2 6.1 调度管理 6.1.1 调度管理功能 对系统中运行的任务和AGV进行统筹调度管理，应包含以下功能： a)任务管理:处理系统运行过程中的各种任务，包括对任务进行接收、规划和派发等管理。 b)车辆管理:对AGV进行统筹调度，包括车辆分配、运行控制、信息采集、充电及故障处理等。 c)交通管理：对AGV进行交通管制，包括路径规划和锁死报告等。 d)仿真管理：模拟虚拟AGV，完成调度模拟功能。 6.1.2 调度控制模式 自动导引车调度系统一般应具有以下控制模式： a)本地模式：在该模式下，自动导引车不接受调度系统调度和管理，具备单机独立运行能力； b)本地交通模式：在该模式下，自动导引车接受调度系统交通管理，但不接受调度管理指令，具备 单机独立运行能力； c)上位模式：在该模式下，自动导引车接受调度系统统筹调度和管理，不具备单机独立运行能力。 6.1.3 车辆分配 自动导引车调度系统一般应具有以下分配策略： a)时间最优策略：以距离目标点时间最短为原则，进行车辆分配； b)距离最优策略：以距离目标点路程最短为原则，进行车辆分配； c)权值最优策略：综合时间最优、距离最优、寻路优先级等因素，进行车辆分配。 6.1.4 任务调度策略： 自动导引车调度系统一般应具有以下调度策略： a)优先级策略：按任务优先级进行任务调度和管理； b)时间优先策略：按任务启动时间先后顺序进行任务调度和管理。 6.2 接口管理 能够实现与相关系统之间的数据交互，应包含以下功能： a)调度层与管理层之间数据接口管理； b)调度层与设备层之间数据接口管理； c)与其它相关系统数据接口管理。 6.3 监控管理 能够显示自动导引车系统运行状态，应包含以下功能： a)故障报警：对AGV