第四章 智能机器人的通信系统 课件.pptVIP

1 ppt 课件 第 4 章 智能机器人的通信系统 ? 通信系统是智能机器个体以及群体机器人 协调工作中的一个重要组成部分。机器人的通 信可以从通信对象角度分为内部通信和外部通 信。内部通信是为了协调模块间的功能行为， 它主要通过各部件的软硬件接口来实现。外部 通信指机器人与控制者或者机器人之间的信息 交互，它一般通过独立的通信专用模块与机器 人连接整合实现。多机器人间能有效地通信可 有效共享信息从而更好地完成任务。 2 ppt 课件 4.1 现代通信技术 ? 4.1.1 基本概念 1. 点对点通信系统的基本模型 图 4.1 为一典型点对点通信系统的基本模型，各模块作用如下： (1) 信源把待传输的消息转换成原始电信号；发送设备也称为变换 器，它将信源发出的信息变换成适合在信道中传输的信号，使原始信号 （基带信号）适应信道传输特性的要求。 (2) 信道是传递信息的通道及传递信号的设施。按传输介质（又称 传输媒质）的不同，分为有线信道和无线信道（如微波通信、卫星通信、 无线接入等）； (3) 接收设备的功能与发送设备相反，把从信道上接收的信号变换 成信息接收者可以接收的信息，起着还原的作用； (4) 受信者（信宿）是信息的接收者，将复原的原始信号转换成相 应的消息； 3 ppt 课件 ? (5) 噪声源是指系统内各种干扰影响的等效结果。为便于 分析，一般将系统内所存在的干扰（环境噪声、电子器件噪声、 外部电磁场干扰等）折合于信道中。 图 4.1 通信系统的基本模型 4 ppt 课件 ? 2. 现代通信系统的功能模型 ? 如图 4.2 所示。该图为一现代通信系统的功能模型，各模块作用如 下： ? (1) 接入功能模块：将语音、图像或数据进行数字化并变换为适 于网络传输的信号。 ? (2) 传输功能模块：将接入的信号进行信道编码和调制，变为适 于传输的信号形式。 ? (3) 控制功能模块：完成用户的鉴权、计费与保密，由信令网、 交换设备和路由器等组成。 ? (4) 应用功能模块：为运营商提供业务经营。 5 ppt 课件 图 4.2 现代通信系统模型 6 ppt 课件 ? 3. 现代通信系统的分类 ? 1) 按通信业务分类 ? (1) 按传输内容可分为单媒体通信与多媒体通信； ? (2) 按传输方向可分为单向传输与交互传输； ? (3) 按传输带宽可分为窄带通信与宽带通信； ? (4) 按传输时间可分为实时通信与非实时通信。 ? 2) 按传输介质分类 ? (1) 有线通信。有线通信的传输介质为电缆和光缆； ? (2) 无线通信。无线通信借助于电磁波在自由空间的传播来传输信 号，根据波长不同可分为中长波通信、短波通信和微波通信等。 ? 3) 按调制方式分类 ? (1) 基带传输。基带传输将未经调制的信号直接在线路上传输。 ? (2) 频带传输（调制传输）。频带传输先对信号进行调制后再进行 传输。 7 ppt 课件 ? 4) 按信道中传输的信号分类 ? 按信道中传输的信号分类，可分为模拟通信和数字通信。 ? 5) 按收发者是否运动分类 ? 按收发者是否运动分类，可分为固定通信和移动通信。 ? 6) 按多地址接入方式分类 ? 按地址接入方式分类，可分为频分多址、时分多址、码分多址通信 等。 ? 7) 按用户类型分类 ? 按用户类型分类，可分为公用通信和专用通信。 ? 4. 通信系统的质量评价 ? 1) 有效性指标 ? 有效性是指信道资源的利用效率（即系统中单位频带传输信息的速 率问题）。模拟通信系统的有效性指标通常采用“系统有效带宽”来 进行描述；数字通信系统有效性指标通常采用“传输容量”来进行描 述。 8 ppt 课件 ? 2) 可靠性指标 ? 可靠性是指通信系统传输消息的质量（即传输的准确程度问题）。 模拟通信系统的可靠性指标通常采用“输出信噪比”