根据状态观测器期望极点.pptVIP

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2020-08-02 发布于福建
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根据状态观测器期望极点.ppt

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第6章线性定常系统的综合本章结构 √51线性反馈控制系统的基本结构及其特性 √52极点配置问题 √5.3系统镇定问题 √54状态观测器 √55利用状态观测器实现状态反馈的系统 61线性反馈控制系统的基本结构及其特性输出反馈系统反馈系统状态反馈系统 1状态反馈 ∑0:=Ax+Bu y=Cx+ Du r×nL 把状态乘以一个反馈系数,然后反馈到输入端与参考输入相减形成控制律 u=y-Kx 其中 v∈r×1 参考输入 K∈r×n 状态反馈系数阵对单输入系统,K为n雏行向量 u=v-Kx D 1s x= Ax+ Bu rxl y=Cx+ Du ∑k:=(A-BK)x+Bv 若D=0∑k:x=(A-BK)x+B y=(C-DK)x+Dv Cx 闭环系统传递函数为:G(s)=C[-(A-BK)B 比较开环系统∑(A,B,C)与闭环系统∑(A-BK,B,C) 可见,状态反馈阵K的引入,并不增加系统的维数,但可通过K的选择自由地改变闭环系统的特征值,从而使系统获得所要求的性能。 2输出反馈把输岀乘以一个反馈系数,然后反馈到输入端与参考输入相减形成控制律。 D x= Ax+ Bu B y=Cx+ Du 在系统中引入反馈控制律 xmL矿其中,v∈r×1 参考输入 H∈r×m 输出反馈系数阵对单输入系统,K为m维行向量。