一种球形机器人的简单分析.pptVIP

目录 ? 阶段分工 ? 什么是球形机器人 ? 球形机器人的发展 ? 3d 建模、装配 ? 二维工程图的建立 ? 零件 / 装配体的有限元分析 ? 装配体运动仿真 第 1 页 阶段分工 ? 查阅资料、文献 ? 3d 建模、装配 ? 零件 / 装配体的有限元分析 ? 装配体运动仿真的集成设计分析 第 2 页 什么是球形机器人 ? 球形运动机器人是一种以球形或近似球形为外壳的独立运 动体，它在运动方式上，以滚动运动为主。该类机器人比 其他运动方式能更灵活地转向，球形装置可迅速调整运行 状态，进行连续工作，具有很强的恢复能力。运动效率高、 能量损耗小的特点。 第 2 页 球形机器人的发展 ? 1996 年研制出了第一台具有真正意义上的球形运动机构。 第 2 页 国外发展 球形机器人的发展 ? 2002 年开发了一种全方位球形运动机器人 ”August” 第 5 页 国外发展 球形机器人的发展 ? 1995-2002 年先后生产了近十种球形机器人 第 6 页 国外发展 球形机器人的发展 ? Roball 代表了一类用于娱乐和家庭服务功能的球形机器人 ? 日本的索尼公司生产的 Sony Robot 球形机器人，也是主要用 于家庭使用 第 7 页 国外发展 球形机器人的发展 ? 北京航空航天大学机器人研究所设计了一种新型月球探测车 运动机构 - 球型智能运动单元 ? 该单元将机构、电机、驱动器和控制器集成密封在一个球形 的壳体内。它采用内部驱动的方式来控制球体的运动，依靠 陀螺力来获得它的动态稳定性 第 8 页 国内发展 球形机器人的发展 ? 北京邮电大学研制了一种球形机器人，通过调整和改变重心 位置而产生的驱动力矩来实现机器人的滚动。 第 9 页 国内发展 球形机器人的发展 ? 哈尔滨工业大学设计制造了一种名为“球形运动器”的装置。 该运动器是轴线共线的两个电机来进行控制的，分别实现运 动器的驱动和转向两种运动方式。 第 10 页 国内发展 第 2 页 3d 建模、装配 第 2 页 3d 建模、装配 第 2 页 3d 建模、装配 横轴的二维工程图 第 2 页 二维工程图的建立 二维工程图的建立 第 2 页 装配体的二维工程图 二维工程图的建立 第 2 页 支架的二维工程图 零件 / 装配体的有限元分析 第 2 页 分析零件： 齿条、横轴、 支架 零件 / 装配体的有限元分析 第 2 页 静力学分析 零件 / 装配体的有限元分析 第 2 页 静力学分析 零件 / 装配体的有限元分析 第 2 页 静力学分析 零件 / 装配体的有限元分析 第 2 页 静力学分析 零件 / 装配体的有限元分析 第 2 页 动力学分析： 给各连接点编号