工业机器人动学的方案.pptVIP

2014年3月 26变换的表示 变换定义为空间的一种运动,这是因为变换 本身就是坐标系状态的变化。 变换有以下几种形式: ★纯平移 ★绕一个轴的纯旋转 ★平移与旋转结合 2.6.1纯平移变换的表示 含义:一个坐标系在空间以不变的姿态运动。 特点:变换后的方向单位向量保持同一方向不变 仅是坐标系原点相对参考坐标系发生变化,即坐标原点 有一个纯平移向量d。 10 a P P a P ddd P 0001 000 1o o d 如果矩阵T为:T 00 1 P n o a p+d Pnoa、P+d 001dl P+d 0001 01 000 这里定义矩阵T为变换矩阵,上面方程也可用符号 写为: Trans(dx, dy, dz)X Fold Trans(dx,dy,dk)表示纯平移变换矩阵 总结:新的坐标系位置可通过在坐标系矩阵前面左 乘变换矩阵得到,后面将看到,无论以何种形式,这种 方法对于所有的变换都成立