控制技术电子教案.ppt

) ( ) ( ) ( 2 ) ( 2 2 2 t r t c dt t dc T dt t c d T ? ? ? ? ▼ 振荡环节 ? 动态方程： 2 2 2 2 2 2 1 2 1 ) ( ) ( ) ( n n n s s Ts s T s R s C s G ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 传递函数为： ? 式中 T 、 ζ 、 ω n 皆为常数，且 ω n =1/T 。 T 为时间常 数， ω n 为无阻尼自振角频率， ζ 为阻尼比， 0≤ζ1 时，该环节为振荡环节。 31 ▼ 纯微分环节 dt t dr t c ) ( ) ( ? s s R s C s G ? ? ) ( ) ( ) ( ? 微分环节的微分方程： ? 传递函数为： ▼ 一阶微分环节 ? 动态方程： ? 传递函数为： ) ( ) ( ) ( t r dt t dr t c ? ? ? 1 ) ( ) ( ) ( ? ? ? s s R s C s G ? ? 式中 τ 为该环节的时间常数。 32 ▼ 二阶微分环节 ) ( ) ( 2 ) ( ) ( 2 2 2 t r dt t dr dt t r d t c ? ? ? ? ? ? 1 2 ) ( ) ( ) ( 2 2 ? ? ? ? s s s R s C s G ? ? ? ? 动 态 方 程： ? 传递函数为： ? 式中 τ 和 ζ 是常数， τ 为该环节的时间常数。 ▼ 延迟环节 ? 延迟环节的动态方程： ? 传递函数为： ) ( ) ( ? ? ? t r t c s e s R s C s G ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( 33 ◆ 电气网络的运算阻抗与传递函数 ▼ 运算阻抗的概念 ? 电阻 R 的运算阻抗是电阻 R 本身，电感 L 的运算 阻抗是 Ls ，电容 C 的运算阻抗是 1/Cs 。 ? 把电流 i(t) 和电压 u(t) 全换成相应的拉氏变换式 I(s) 和 U(s) ，将运算阻抗当作普通电阻 。 ? 不列出微分方程采用运算阻抗直接求出传递函数。 ? 电路中的运算阻抗和电流、电压相应的拉氏变换 式 I(s) 、 U(s) 之间的关系满足各种电路定律 。 34 ▼ 运算阻抗求传递函数举例 1 ） RC 电路 图 2.5 RC 电路 RC 运算电路 1 1 1 1 ) ( ) ( ) ( 1 2 ? ? ? ? ? RCs Cs R Cs s U s U s G ? 这是一个惯性环节，由运算电路得到传递函数 35 1 1 1 2 2 2 2 1 ? ? ? ? Cs R R Cs R Cs R Z 2 ）运放电路 图 2.6 ? R2 与 1/Cs 的并联 运算阻抗 Z1 为： ) 1 ( ) ( ) ( ) ( 2 1 2 1 1 1 2 ? ? ? ? ? ? Cs R R R R Z s U s U s G ? 传递函数： 36 3 ）积分电路 图 2.7 RCs R Cs s U s U s G 1 1 ) ( ) ( ) ( 1 2 ? ? ? ? ? ? 传递函数： 37 3 ）微分电路 RCs Cs R s U s U s G ? ? ? ? ? 1 ) ( ) ( ) ( 1 2 ? 传递函数： 图 2.8 38 1 1 ) ( ) ( ) ( 1 2 ? ? ? ? ? RCs RCs R Cs R s U s U s G 4 ） CR 电路 ? 传递函数： 图 2.9 39 2.3 控制系统的结构框图和传递函数 ◆ 框图的概念和绘制 ? 系统的框图包括函数方框、信号流线、相加点、 分支点等符号。 图 2.11 图 2.10 — 40 ▼ 一个复杂系统的结构框图绘制，首先列写动态 方程的拉氏变换式 1 ）从输出量开始写，作为第一个方程左边的量； 2 ）每个方程左边只有一个量，从第二个方程开始， 每个方程左边的量是前面方程右边的中间变量； 3 ）列写方程时尽量用已出现过的量； 4 ）输入量至少要在一个方程的右边出现；除输入量 外，在方程的右边出现过的中间变量一定要在某 个方程的左边出现。 ? 一个系统可以具有不同的框图，但输出和输入信 号的关系都是相同的。 41 图 2.12 ▼ 例：如图 2.12 的 RC 滤波电路，绘制出它的结构框图。 ) ( 1 ) ( 2 2 2 s I s C s U ? )] ( ) ( [ 1 ) ( 2 3 2 2 s U s U R s I ? ? )] ( ) ( [ 1 ) ( 2 1 1 3 s I s I s C s U ? ? )] ( ) ( [ 1 ) ( 3 1 1 1 s U s U R s I ? ? 42 ◆ 框图的变换原则 1 ）串联环节的简化 图 2.13 图