机械手程序的设计西门子s7 200.ppt

项目要点： 1 、顺序功能图的绘制方法。 2 、顺序功能图和 PLC 程序编写的联系。 3 、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。 一、顺序控制设计法和功能流程图 顺序控制 ： 按照工艺过程预先规定的顺序，在各个输 入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，让生 产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。 用顺序控制可以简化设计思维，使得设计变得有条理 ，并且易于调试。 例如：机械手的控制 1 3 4 6 7 8 1 、机械手工作的 过程可以化分为 哪几个步骤 ? 2 、每一步都做了 什么事 ? 3 、由一步向另外 一步转化时需要 哪些条件 ? 2 5 开始 第 1 步 下降 启动 第 2 步 夹紧 下限位 第 3 步 上升 定时时间到 第 4 步 左行 上限位 第 5 步 下降 左限位 第 6 步 放松 下限位 第 7 步 上升 第 8 步 右行 上限位 右限位 用流程图来表示 定时 5S 定时时间到 定时 5S 总结：绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题 ①控制任务十分复杂 , 我们可以将它化分为那些步 ? ( 步 ) ②每一步都做了什么事 ? ( 动作 ) ③由一步向另外一步转化时需要哪些件 ?( 转换条件 ) 顺序功能图的五要素 步 有向线段 转换 转换条件 动作 顺序功能图是编写程序前的分 析工艺过程的思路，而接下来 我们要做的事，将这样的思路 变为可被 PLC 读写的程序！ M2.0 M2.1 M2.2 T37 I0.4 I0.0 I0.3 M0.0 SM0.1 步 有向线段 转换 转换条件 动作 Q0.2 T37 Q0.0 1 、步 1 ）步的划分原则 ①概念 : 将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的 阶段，这些阶段称为步 . 并且用编程元件来代表各步。使 用步进顺控指令时，通常用 顺序控制继电器 S （ S 的编址 范围是 S0.0~S31.7 ） 或者中间继电器 M 来代表每一步。 步是根据 PLC 输出状态的变化 来划分的 , 在任何一步内， 各输出状态不变，但是相邻步之间输出状态是不同的。 例如： 2 ）步的分类 ①初始步：初始状态所对应的步，即系统等待命令的相对静 止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初 始步。一般初始步由 SM0.1 触点驱动。 S0.0 SM0.1 M0.0 SM0.1 ②活动步 : 当系统处于某步所在阶段时，该步处于活动的 状态，其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时， 该步对应的非保持形动作被停止执行。 S0.0 SM0.1 S0.1 S0.2 I0.4 I0.0 某一步变为活动步的两个条件 : ① 该步的前级步为活动步； ② 相应的转换条件得到满足 。 Q0.0 S Q0.1 2 、动作 ： 某一步变为活动步后，要向被控系统发出某些“命 令”，将这些动作或命令简称为动作。 S0.0 SM0.1 S0.1 S0.2 I0.4 I0.0 Q0.0 S Q0.1 I0.5 保持型动作 ： 若为保持型动作， 则该步不活动时继续执行该动 作。 非保持型动作 ： 若为非保持型 动作则指该步不活动时，动作 也停止执行 3 、有向连线 功能表图中步的活动状态的顺 序进展按有向连线规定的路线和 方向进行。活动状态的进展方向 习惯上是从上到下或从左至右， 在这两个方向有向连线上的箭头 可以省略。如果不是上述的方向 ，应在有向连线上用箭头注明进 展方向。 S0.0 SM0.1 S0.1 S0.2 I0.4 I0.0 Q0.0 S Q0.1 I0.5 4 、转换 ： 转换是用有向连线上与有向连 线垂直的短划线来表示，转换 将相邻两步分隔开。步的活动 状态的进展是由转换的实现来 完成的，并与控制过程的发展 相对应。 S0.0 SM0.1 S0.1 S0.2 I0.4 I0.0 Q0.0 S Q0.1 I0.5 5 、转换条件的确定 ①使系统由当前步转入下一步的信号称为转换条件。 ②转换条件可能是外部输入信号，如按钮、指令开关、限位 开关的接通 / 断开等，也可能是 PLC 内部产生的信号，如 定时器、计数器触点的接通 / 断开等。 【