现代机器人控制理论与技术1.pptVIP

基于行为的机器人代表（ 1 ） 1949~1951 Grey Walter 制作的 Elsie 基于行为的机器人代表（ 2 ） ? 1989 年， MIT 的 Rodeny Brooks 教授制作了世界 上第一个基于行为的机 器人 -Genghis. ? 12 个电机 ? 12 个力传感器 ? 6 个热电传感器 移动机器人的两种体系结构（三） ? 包容式体系结构 ? 不确定模型 ? 基于行为的 ? 并联实现 ? 由下至上 ? 分层式体系结构 ? 完全建模 ? 基于功能的 ? 串联实现 ? 由上至下 混杂式控制结构 —— 更可行的方法 混杂式控制结构 感 知 运 动 现实世界 环境 模型 全局地图 路径或 轨迹 知识 库 外部 命令 规 划 定 位 问题： ? 什么是感知？ ? 感知等于不等于感觉？ 传感器 信息提取 原始数据 感知的概念 定 位 感 知 运 动 现实世界 规 划 环境模型 全局 地图 路径或 轨迹 知识 库 外部 命令 自主移动机器人的传感器 由于机器人的应用范围越来越广，所 以要求它对变化的环境要具有更强的适应 能力，能进行更精确的定位和控制，并具 有更高的智能。传感器是 机器人获取信息 的必备工具。 示例 1 — Helpmate 机器人控制理论与技术 （ 1 ） 课程简介 教学内容 ：机器人的基本结构组成、工作原理、控制及分 析方法。 教学目标 ：使学生通过本课程的学习，了解当前国内外机 器人控制的研究、应用状况以及发展趋势，初步具备机器 人控制系统的设计能力，提高学生分析问题和解决问题的 能力。 教材：《自主移动机器人导论》， Siegwart 著，李人厚译， 西安交通大学出版社， 2006 年 9 月 课程主要教学内容 ? 理论教学（ 24 学时） ? 移动机器人发展历程与体系结构（ 1 学时） ? 移动机器人的感知技术（ 6 学时） ? 移动机器人的定位技术（ 5 学时） ? 移动机器人的路径规划（ 6 学时） ? 移动机器人的运动控制技术（ 6 学时） ? 实验教学（ 8 学时） ? 机器人结构认识（ 1 学时） ? 机器人传感器的使用（ 2 学时） ? 机器人运动控制（ 3 学时） ? 机器人避障实验（ 2 学时） 课程考核方法 ? 本课程采用课程论文作为主要考核方式； ? 结合学生平时成绩和实验成绩； ? 平时成绩占 20% ? 实验成绩占 30% ? 课程论文成绩占 50% 机器人技术作为 20 世纪人类最伟大的发明 之一，自上世纪四十、五十年代问世以来， 经历了 60 年的发展已经取得了长足的进步！ 在人们的生产生活的很多领域发挥着越来越 重要的作用。 什么是 Robot ？ 什么是 Robot ？ ? a machine that can do some tasks that a human can do and that works automatically or is controlled by a computer 。 机器人的发展历史 — 《列子 · 汤问篇》 ? 时间：（约公元前 1054 年—公元前 949 年）西周 ? 人物：周穆王，偃师，伶人 “Robot” 一词最早出现在哪位作者的著 作中？ Norbert Wiener Isaac Asimov Karel Capek Geoge Devol “Robot” 一词最早出现在哪位作家的小说中？ ? A. Norbert. Wiener ? B. Isaac Asimov ? C. Karel Capek ? D. Geoge Devol “Robot” 的来源 ? The word `Robot comes from the 1920 play `R.U.R. ( Rossums Universal Robots ) by the Czech writer Karel Capek . `Robot comes from the Czech word `robota, meaning `forced labor. ? The word `robotic also comes from science fiction - it first appeared in the short story