现代机器人静力分析与动力学.pptVIP

机器人动力学主要研究机器人运动特性和受 力之间的关系，目的是对机器人进行 控制、 优化设计和仿真 。机器人动力学两类问题： 动力学 正 问题和动力学 逆 问题。 ? 动力学正问题： 已知机械手各关节的作用 力或力矩，求各关节的位移、速度、加速 度、运动轨迹； ? 动力学逆问题： 已知机械手的运动轨迹， 即各关节的位移、速度和加速度，求各关 节的驱动力和力矩。 2.1 机器人雅可比矩阵 2.2 机器人静力分析 2.3 机器人动力学方程 2.4 机器人的动态特性 2.1 机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵 J （简称雅可比）揭示了操作空间与 关节空间的映射关系。不仅表示速度映射关系，也表示力 的传递关系。 也 称机器人雅可比矩阵 J 为机器人的速度雅可比，具体为： 它反映了关节空间微小运动 d θ 与手部作业空间微小位移 d X 的关系。 J 中元素是关于 θ 1 及 θ 2 的函数。 ? 换言之：机械手的操作速度与关节速度间的线性变换定义 为机械手的 雅可比矩阵 。 q q J x q x x ? ? ) ( ) ( ? ? n j i q q x q J j i ij , , 2 , 1 , 6 , , 2 , 1 , ) ( ) ( ? ? ? ? ? ? ? 2.1.1 机器人雅可比的定义 雅可比是一个把关节速度向量变换为手爪相对基坐标的广义速度向 量 v 的变换矩阵。通过一个例子来说明。 图示为二自由度平面关节型机器人，端点 位置 X 、 Y 与关节 θ 1 、 θ 2 的关系为 将其微分，并写成矩阵形式为 令 上式可简写为 d X = J d θ 1 1 2 12 1 1 2 12 c c s s X l l Y l l ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 2 ( , ) ( , ) X X Y Y ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 2 1 2 1 2 d d d d d d X X X Y Y Y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 2 1 2 d d d d X X X Y Y Y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 1 2 X X Y Y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? J d d d X Y ? ? ? ? ? ? ? X 1 2 d d d ? ? ? ? ? ? ? ? ? θ 1 1 2 12 2 12 1 1 2 12 2 12 l s l s l s l c l c l c ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? J 推而广之，对于 n 自由度机器人，关节变量可用广义关节变量 q 表 示， q = [ q 1 , q 2 , … , q n ] T ，当关节为转动关节时 q i = θ i ；当关节为移动关节 时 q i = d i ， d q = [d q 1 ， d q 2 , … , d q n ] T ，反映了关节空间的微小运动。机器 人末端在操作空间的位置和方位可用末端手爪的位姿 X 表示，它是关 节变量的函数， X = X ( q ) ，并且是一个 6 维列矢量。 d X =[d X ， d Y ， d Z ， ? φX ， ? φY ， ? φZ ] T 反映了操作空间的微小运动，它由机器人 末端微线位移和微小角位移 ( 微小转动 ) 组 成。有 d X = J ( q )d q 式中： J ( q ) 是 6 × n 维偏导数矩阵，称为 n 自由度机器人速度雅可比。 1 2 1 2 1 2 T 1 2 1 2 1 2 n n n X X X n Y Y Y n Z Z Z n X X X q q q Y Y Y q q q Z Z Z q q q q q q q q q q q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? X q L K L L L L J ( q ) 2.1.2 机器人速度分析 对式 d X = J ( q ) d q 左、右两边各除以