根轨迹绘的制基本法则.pptVIP

§3绘制靴迹图的基本舰则 例42-2某单位反馈系统G(s)(s) s(s+1)(s+2 要求画出根轨迹。 分析:1个开环零点,3个开环极点, P1=0,P  规则 根轨迹的分支数:根轨迹的分支数等于开环极点数n 根轨迹的分支数即根轨迹的条数。既然根轨迹是描述闭环系统特 征方程的根(即闭环极点5在、平面的分布,那么,根轨迹的 分支数就应等于素统特在方程的阶数函数的阶次 G(S)H(s) K,(s+5) 3阶 (s+1)(S+2) 闭环特征方程1+G(s)H(s)=1+ s+1)(s+2) s(s+1(s+2)+k,(s+5)=0 闭环系统的阶次为3,有3条根轨迹  规则二、根轨迹的起点和终点:每条根轨迹都起始 于开环极点,终止于开环零点或无穷远点。 根轨迹是K从0→∞时的根变化轨迹,因此必须 起始于K=0处,终止于Kr= 观察幅值条件 =0,必有s=p K=∞,必有s=x;i=1,2,…,m (s)n(s)=~K,(s+5) 分三种情况讨论: s(s+1)(s+2) 如果nm,即开环零点数大于开环极点数时,除有n条根轨迹起 始于开环极点(称为有限极点)外,还有m-n条根轨迹起始于无穷 远点(称为无限极点)。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现 但在参数根轨迹中,有可能出现在等效开环传递函数中  规则三、根轨迹的对称性:根轨迹各分支是连续的, 且对称于实轴。 证明:(1)连续性 系统开环根轨迹增益Kr(实变量)与复变量s有 对应的关系,当K由零到无穷大连续变化时,描述系 统特征方程根的复变量s在平面上的变化也是连续的, 因此,根轨迹是n条连续的曲线 证明:(2)对称性 由于实际的物理系统的参数都是实数,若它的特征 方程有复数根,一定是对称于实轴的共轭复根,因此 根轨迹总是对称于实轴的  规则四、实轴上的根轨迹:在实轴的线段上存在根 轨迹的条件是:其右边开环零点和开环极点数目之和 为奇数 例如系统的开环零、极点分布如图。 要判断P知和z,之间的线段是否存 在根轨迹,取实验点s 口开环共轭极点和零点提供的相角 相互抵消,G(s0)的相角由实轴上的 开环零极点决定 口处在Gs0)左边的开环零极点提供的角度均中2 为零,相角条件由其右边的零极点决定。 口奇数个π,无论如何加减组合,总能 使士lπ(=1,3,)成立