原创力文档- 1、本文档共21页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
基于Adams的六足步行机器人仿真
潘阳 上海交通大学
汤涤军 MSC Software公司
• 六足机器人
目录
1. 六足步行机器人概述
2. 六足步行机器人设计
3. 六足步行机器人Adams仿真
4. 总结
• 开发六足机器人的意义
在不规则或崎岖地形环境，相比轮式和履带式机器人，
有腿机器人适应性好，有独特的优越性；
六足机器人存在很好的稳定区域；
六足机器人由于腿部具有多个自由度，腿部自由度的
组合可以帮助机器人完成各种复杂的动作。
• 典型的六足机器人
70-80s 90-00s 仿生机器人 缩减驱动的机器人 当今
OSU Ambler CWRU II RHex DLR-CRLWER
ASV Hannibal CWRU III AQUA Craster
Melwalk COMET I TUM Whegs Hextor
6
ODEX I SILO 6 Boadicea Mini-Whegs Athlete
• 腿的机制
1 DOF: 2 DOFs: 3 DOFs: 4 DOFs: 5 DOFs: 6 DOFs:
l
a
i
r
e
S
并联机构从未在以前的六足行走机器人中使用
RHex Spawlita TUM Crabster Robot V Athlete
l
a
i
r
e
s
-
n
o
N
Melwalk COMET
7
目录
1. 六足步行机器人概述
2. 六足步行机器人设计
3. 六足步行机器人Adams仿真
4. 总结
• 机构设计
功能需求：
身体工作模式:
6腿站立
身体是工作末端
破墙
清洁地面 测试辐射 钻孔
切割金属
上下楼梯 消除氢气
手部工作模式：
4腿站立
测试氢气浓度 检测 前腿是工作末端
转动阀门
各种动作操纵
转动螺栓
上下楼梯 开关阀门
设计目标：高负载和大的工作空间的并联机构
• 机构设计
文档评论（0）