罗升ELMO伺服系统在IGRT呼吸仿真系统中的应用.doc

罗升 ELMO 伺服系统 ——在 IGRT 呼吸仿真系统中的应用 Acepillar ELMO Servo System — — The Application of Breathe Simulation System 天津罗升企业有限公司北京办事处 李建辉 本文介绍了罗升 Elmo 伺服系统在 IGRT 呼吸仿真系统中的应用。该系统相 比较之前传统的 PLC 位置控制构架更加简单和可靠, 通过罗升伺服驱动器内部程 序的编写完成了精准的正弦曲线运动和位置跟随运动。 关键词 ?罗升 Elmo 伺服系统 ?RS-232通讯控制 ?位置跟随 Image guided radiation therapy 影像引导放射治疗 (IGRT是近年来放射肿瘤学领域最 先进的治疗技术。通过新型 IGRT 系统,将影像获取、治疗计划设计、 CT 模拟定位及加 速器治疗完美地整合到一套放疗系统之中,以精确实施放射治疗。目前 IGRT 设备主要 有传统直线减速器结合影像系统、断层放射治疗机和影像引导的立体定向治疗机。 IGRT 呼吸仿真系统主要功能为模拟 人 体呼吸系统的 运动 , 进 而达 到 诊 断的目的, 以完 成 精确 实施放射治疗。 本文 主要 介绍 通过 使用 罗升 ELMO 伺服系统完 成 呼吸仿真 运动 的过 程 , 借助 罗升 ELMO 伺服 强大 的 编程 功能和 与 HITECH 人 机 界面 的通讯功能完 成 精确的位置 控制。 系统要求: 该 系统主要模仿 人 体的呼吸系统 运动 ,主要 分 为 两个运动单元 , 两个运动轴 X 、 X' 分别做相对 的 正弦曲 线 运动 , X' 轴 位 于 X 轴上 , 并且保证 X' 轴相对于绝对 位置 没 有位 移 , 故需 要 X 、 X' 两轴 的 运动保持严格 的 同步 。 同时每个轴都需 要 回原点 功能以及 单独运动 的功能。 正弦运动 的 参数(包括运动周期 、 幅度等参数需 要 可 以 在人 机 界面上 完 成 设 置、 显示 和 修改 。 系统构成和系统框架图: 该 系统的 构成 主要 分 为机 械部分 和 电气部分 。 机 械部分由于 整体 高度 的 限 制以及放 射过 程 中, 被 放射 面不 能有 金属存在 , 故在 传 动上采用了同步 齿形带 的结 构 ,通过伺服 电 机直 接驱 动 ; 电气部分采用了 罗升 HITECH 人 机 界面 作 为 显示 和控制的 终端 , 人 机 界 面同时 和 两 台 ELMO 伺服 驱 动 控制器通讯,通过 ELMO 伺服 里 面编 写好 的 程 序 , 利 用人 机 界面 实 现 回原点 、 频率 幅 值 设定、 两轴同动等 控制功能。 具 体 电气 系统 框架图如图 1: 图 1 罗升 HITECH 人 机 界面 的 显示界面 比较简 单 , 包 含 了参数 设置、 回原点 、 两轴同动 、 单轴单独运动等 几 个界面 , 并且可 以 根据客户 的 需 要完 成相 关 功能的 增 减。 该 套系统的 核心 技术 在于采用了 智 能型的 具 有控制功能的伺服 驱 动 器, 通过 驱 动 器 的 编程 实 现 了 传统 应 用 中 大 型 PLC 才 能实 现 的位置控制功能。 针 对 罗升 ELMO 智 能型伺 服 驱 动 器 会 在 下 面做 详细 的 介绍 。 罗升 ELMO 伺服在该应用中的特点: 1. 全 面可编程 功能 罗升 公司 的 ELMO 伺服为以 色列 ELMO 公司研发 的最新一 代 的 数 字智 能型伺服 驱 动 器, 其驱 动 器 自带 了 2K 的 编程 空间 ,加 强 型 驱 动 器 更 是 配 备 了 32K 的 编程 空间 ,完 全 可 以 满足复杂 的 运动 控制。 其 编程界面 友好易 用 , 有 高 级语言 编程 经验 的 客户 可 以 在 很短 的 时 间内熟悉 该 产品 的 编程 工作 。 具 体 编程界面 如图 2: 图 2 其 编程采用 的 语言 是 类似 于 C 语言 的 编程 环境 , 可 以 使用 while 、 if 、 until 、 define 、 for 、 end 等 语句; 同时 融入 了 ELMO 伺服 自身内 部 的 运动 控制 参数 70余 个 , 例如:MO 、 PX 、 VX 、 AC 、 BG 、 ST 、 UM 、 RM 等 ;另外 , 可 以 对 外 部 的 I/O以及模拟 量 进 行 编程 操 作 , 用 以完 成 I/O的 事 件 触 发 以及模拟 量 输 入 的速 度 控制 等 。 具 体 编程 片 断 如图 3: 图 3 2. 正弦曲 线功能 该 应 用 中,一 个 最主要的功能是 需 要伺服模拟 人 体呼吸 运动 , 做正