非线性控制系统剖析.pptVIP

第九章非线性系统理论 9.1基本概念 非线性是指元件或环节的静特性不是按线性规律变化,即输 入输出静特性不是一条直线 如果一个控制系统,包含一个或一个以上具有非线性的元件 或环节,称这样的系统为非线性系统 线性系统的数学模型是线性微分方程。非线性系统的数学模型 是非线性微分方程。两者的区别是非线性系统不满足齐次性和 可叠加性。  10.1.1一些常见的非线性特性 1、不灵敏区 如汽车的油门、离合器等。  饱和限幅 IP调解器的输出等。  3、间隙一回环 如齿轮等 r:主动轮位移;y:从动轮位移。  4、继电器特性 如继电器 r:线圈电流;y:触头位移。