柔性蠕动管道机器人的运动分析.doc

柔性蠕动管道机器人的运动分析# 张明伟，张延恒，孙汉旭，贾庆轩** 基金项目：国家自然科学基金；高等学校博士学科点专项科研基金(20090005120006) 作者简介：张明伟，（1988-），男，硕士，主要研究方向：机器人技术 通信联系人：孙汉旭，（1960-），男，博士，教授，博士生导师，主要研究方向：空间机器人技术、特种 机器人技术. E-mail: hxsun@ （北京邮电大学自动化学院，北京 100876） 5 摘要：本文提出了一种柔性蠕动管道机