非对称S速度曲线卷积规划研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 随着人工成本的增加以及对产品质量要求提高，自动化设备替换人工已成为制造业 发展趋势。工业机器人和数控机床的应用范围包括：航空航天工业、船舶工业、汽车工 业、电力工业、钢铁工业等。在整个汽车工业生产领域中, 喷涂工业机器人、装配工业 机器人、铸造和锻造工业机器人、搬运工业机器人、焊接工业机器人、切割工业机器人 和检测工业机器人等都将大量的在实际产中发挥非常重要的作用。在机加工领域，数控 机床有数控镗床、数控铣床、数控钻床等各种类型的加工中心。然而要实现上述的各种 应用场景离不开工业机器人和数控运动控制领域，因此运动控制一直是机器人和数控机 床的研究热点，而速度曲线的规划算法是关键技术之一。速度规划算法在保证定位精度 和减小振动的同时还要提高整个过程的运动效率。本文对非对称S 速度曲线速度规划中 针对提高效率问题进行了深入研究。主要工作如下： (1) 本文针对传统多项式算法的非对称 S 速度曲线规划在减速段中的加加速度和加 速度之间存在约束关系限制了整个运动过程的效率问题，围绕机器人点到点运动，提出 了一种基于卷积原理的非对称S 速度规划算法。在位移和加加速度相同的条件