工业机器人操作与编程教材学习课件.pptVIP

任务 5 数控车床上下料编程与操作 5.2.1 子程序调用和增量指令 2 、增量指令（ INC ） 指令格式： INC 指令注释：增量指令将运动指令中的位置数据用作当前位置的增 量，即增量指令中的位置数据为机器人移动的增量。 指令说明： INC —— 增量指令 63 任务 5 数控车床上下料编程与操作 2 、增量指令（ INC ） 示例： L P[1] 500mm/sec FINE INC 注释： （ 1 ）当位置数据为关节坐标值时，提供了每个轴的增量数据。 （ 2 ）当位置变量（ P[i] ）作为位置数据时，用户坐标系的基准通 过用户坐标系的序号指定，而用户坐标系的序号是在位置数据 中指定的。 （ 3 ）当位置寄存器作为位置数据时，基准坐标系即为当前用户坐 标系。 64 任务 5 数控车床上下料编程与操作 5.2.2 上下料运动规划 1 、任务规划 机器人上下料的运动可分解成为 “抓取工件”、“交换工件” “放置工件”等一系列子任务。 2 、动作规划 机器人上下料的运动可以进一步分解为“等待上位机控制信 号”、“把卡具移到工件上方”、“打开卡具”、“抓取工 件”、“移动工件到机床” “交换工件”等一系列动作。 65 任务 5 数控车床上下料编程与操作 5.2.2 上下料运动规划 3 、路径规划 抓取工件时示教第一点，其余点可以对第一点进行位置偏移， 从而获得其余点的位置数据，这样可以减少示教点数，简化示 教过程。 66 任务 3 机器人涂胶编程与操作 3.1.2 工业机器人运动学 1 、连杆参数的关节变量 2 、 连杆坐标系和齐次变换 3 、工业机器人的运动学正解 4 、工业机器人的运动学逆解 31 任务 3 机器人涂胶编程与操作 3.2 涂胶编程与操作 3.2.1 直线运动和输入 / 输出条件等待指令 3.2.2 涂胶工艺分析 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 3.2.4 胶枪工具坐标系设定 3.2.5 涂胶示教编程 32 任务 3 机器人涂胶编程与操作 3.2.1 直线运动和输入 / 输出条件等待指令 1 、运动指令（直线指令 L ） 2 、输入 / 输出条件等待指令 WAIT (DI/DO)( 比较符 ) （ value ） ( 操作 ) 3.2.2 涂胶工艺分析 机器人涂胶是用特制胶枪，借助干燥压缩空气，将胶液喷涂 到粘接表面上，胶层均匀，效率也高，适宜大面积粘接和大规 模生产。 33 任务 3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1 、运动规划 机器人涂胶的动作，可分解成为 “ 等待涂胶控制信号 ”“ 打开胶 枪 ” 、 “ 涂胶 ” 、 “ 关闭胶枪 ” 等一系列子任务。可以进一步分解为 “ 把胶枪移到第一条轨迹线上 ” 、 “ 胶枪移动到涂胶点 ” 、 “ 打开胶 枪 ” 、 “ 移动胶枪涂胶 ” 等一系列动作。 34 任务 3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 2 、示教前的准备 I/O 配置 本任务中需通过外部 I/O 信号启动机器人涂胶工作，此外胶枪 的打开与关闭也需通过 I/O 信号控制。 35 任务 3 机器人涂胶编程与操作 3.2.4 胶枪工具坐标系设定 在进行涂胶编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中 包括工具数据，需要在编程前进行定义。工具坐标系用于描述 安装在机器人第六轴上的工具的 TCP 、位姿等数数据。一般不 同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人使用弧 焊枪作为工具，而用于搬运板材等机器人就会使用吸盘式的夹 具作为工具。 HSR-608 机器人默认工具的工具中心点位于第五轴和第六轴 的交点，即位于于机器人手腕中心点，如图 3-11 所示。 36 任务 3 机器人涂胶编程与操作 3.2.4 胶枪工具坐标系设定 HSR-608 机器人默认工具的工具中心点位于第五轴和第六轴 的交点，即位于于机器人 手腕中心点，如图 3-11 所示。 图 3-11 HSR-608 机器人工具坐标系 37 任务 4 喷漆编程与操作 4.1 喷漆前的准备 4.1.1 喷漆工艺分析 4.1.2 运动规划 4.1.3 示教前的准备 4.1.4 喷枪工具坐标系六点标定 4.1.5 工作台工件坐标系设定 38 任务 4 喷漆编程与操作 4.1.1 喷漆工艺分析 随着工业自动化水平的提高，工业机器人应用也越来越广泛。 机器人喷涂作为工业机器人的一个应用领域，主要包括汽车喷 漆、家电喷涂、静电喷涂及家具喷涂等几大类。 机器人喷涂的表面类型大致分为以下几种类型：水平面、竖 直侧表面、曲面。各个表面喷涂时对喷枪的姿态