车桥装配线气动机械手的设计.doc

目 录 PAGE 1 PAGE 1 母 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 20783 摘 要 I 10249 第一章 绪 论 1 7879 1.1 机械手简史 1 2138 1.2 气动机械手的简介 2 25391 1.2.1 气动技术 2 18741 1.2.2 气动机械手概述 2 15358 1.2.3 气动机械手的组成 4 7110 1.2.4 气动机械手的发展趋势 6 8184 1.3 课题的提出及主要任务 8 1270 1.3.1 课题的提出 8 11437 1.3.2 课题的主要任务 9 28445 第二章 机械手的设计方案 10 511 2.1 机械手的运动规划 10 26103 2.2 机械手的坐标型式与自由度 12 8871 2.3 机械手的手部结构方案设计 13 14204 2.4 机械手的手臂结构方案设计 13 19010 2.5 机械手的手腕结构方案设计 13 18514 2.6 机械手的机身结构方案设计 13 27755 2.7 机械手的驱动方案设计 13 8432 2.8 机械手的控制方案设计 14 28134 2.9 机械手的技术参数列表 14 8358 第三章 气动系统设计 15 28654 3.1 气动回路的设计 15 28205 第四章 气动机械手的机械结构设计 17 1822 4.1 机械手末端执行器的设计 17 14698 4.1.1 末端执行器的概述 17 17050 4.1.2 末端执行器的运动和驱动方式 18 16515 4.1.3 末端执行器的典型结构 18 目 录 PAGE PAGE II PAGE PAGE II 19792 4.1.4 末端执行器的具体设计 19 23169 4.2 机械手手臂的设计 21 662 4.2.1 机械手手臂的设计要求 21 7181 4.2.2 机械手手臂的具体设计方案 23 22643 4.2.3 伸缩手臂的设计 23 3854 4.2.4 升降手臂的设计 27 21832 4.2.5 回转臂的设计 28 31788 第五章 机械手的PLC控制系统设计 32 13244 5.1 可编程序控制器PLC的简介 32 32137 5.1.1 可编程控制器的概念 32 12056 5.1.2 PLC的应用领域 32 3123 5.2 I/O接口简介 34 889 5.3 电路的总体设计 34 1555 5.3.1 回路的设计 34 18551 5.3.2 系统输入/输出分布表 35 22628 5.3.3 机械手的程序设计 36 16957 5.3.4 步进电机的运行控制 37 6918 第六章 结 论 38 25632 结束语 39 2844 参考文献 40 目 摘 要 PAGE PAGE 4 PAGE PAGE I 摘 要 气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。 关键词：气动机械手；气缸；气动回路。 Abstract Abstract 摘要 PAGE PAGE II PAGE PAGE 1 Abstract Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control