室内定位常用算法概述.pdf

. 室内定位常用算法概述 一. 室内定位目的和意义 随着数据业务和多媒体业务的快速增加， 人们对定位与导航的需求日益增大， 尤其在复杂的 室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中，常常需 要确定移动终端或其持有者、 设施与物品在室内的位置信息。 但是受定位时间、 定位精度以 及复杂室内环境等条件的限制， 比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。 因此， 专家学 者提出了许多室内定位技术解决方案，如 A-GPS 定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、 红外线技术、 射频识别技术、 超宽带技术、 无线局域网络、 光跟踪定位技术， 以及图像分析、 信标定位、 计算机视觉定位技术等等。 这些室内定位技术从总体上可归纳为几类， 即 GNSS 技术 (如伪卫星等 )，无线定位技术 (无线通信信号、射频无线标签、超声波、光跟踪、无线传 感器定位技术等 ) ，其它定位技术 (计算机视觉、航位推算等 )，以及 GNSS 和无线定位组合 的定位技术 (A-GPS 或 A-GNSS) 。 由于在室内环境下对于不同的建筑物而言， 室内布置， 材料结构， 建筑物尺度的不同导致了 信号的路径损耗很大， 与此同时， 建筑物的内在结构会引起信号的反射， 绕射，折射和散射， 形成多径现象， 使得接收信号的幅度，相位和到达时间发生变化， 造成信号的损失，定位的 难度大。 虽然室内定位是定位技术的一种， 和室外的无线定位技术相比有一定的共性， 但是 室内环境的复杂性和对定位精度和安全性的特殊要求， 使得室内无线定位技术有着不同于普 通定位系统的鲜明特点， 而且这些特点是户外定位技术所不具备的。 因此， 两者区域的标识 和划分标准是不同的。 基于室内定位的诸多特点， 室内定位技术和定位算法已成为各国科技 工作者研究的热点。如何提高定位精度仍将是今后研究的重点。 可编辑 . 二. 室内定位技术的国内外发展趋势 室内 GPS 定位技术 GPS 是目前应用最为广泛的定位技术。当 GPS 接收机在室内工作时，由于信号受建筑物的 影响而大大衰减， 定位精度也很低， 要想达到室外一样直接从卫星广播中提取导航数据和时 间信息是不可能的。为了得到较高的信号灵敏度，就需要延长在每个码延迟上的停留时间， A-GPS 技术为这个问题的解决提供了可能性 [7] 。室内 GPS 技术采用大量的相关器并行地搜 索可能的延迟码，同时也有助于实现快速定位。 利用 GPS 进行定位的优势是卫星有效覆盖范围大，且定位导航信号免费。缺点是定位信号 到达地面时较弱，不能穿透建筑物，而且定位器终端的成本较高。 室内无线定位技术 随着无线通信技术的发展，新兴的无线网络技术，例如 WiFi 、ZigBee 、蓝牙和超宽带等， 在办公室、家庭、工厂等得到了广泛应用。 ——红外线室内定位技术。红外线室内定位技术定位的原理是，红外线 IR 标识发射调制的 红外射线， 通过安装在室内的光学传感器接收进行定位。 虽然红外线具有相对较高的室内定 位精度， 但是由于光线不能穿过障碍物， 使得红外射线仅能视距传播。 直线视距和传输距离 较短这两大主要