基于组态软件机械手监控系统的研究.docVIP

价值工程 0引言 机械手主要由执行机构 、 驱动机构和控制系统三大部 分组成 。 手部是用来抓持工件 (或工具 的部件, 根据被抓 持物件的形状 、 尺寸 、 重量 、 材料和作业要求而有多种结构 形式, 如夹持型 、 托持型和吸附型等 。 运动机构, 使手部完 成各种转动 (摆动 、 移动或复合运动来实现规定的动作, 改变被抓持物件的位置和姿势 。 运动机构的升降 、 伸缩 、 旋 转等独立运动方式, 称为机械手的自由度 。 为了抓取空间 中任意位置和方位的物体, 需有 6个自由度 。 自由度是机 械手设计的关键参数 。 自由度越多, 机械手的灵活性越大, 通用性越广, 其结构也越复杂 。 一般专用机械手有 2~3个 自由度 。 控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控 制, 来完成特定动作 。 同时接收传感器反馈的信息, 形成稳 定的闭环控制 。 控制系统的核心通常是由 PLC 、 单片机 、 FPGA 或 DSP 等微控制芯片构成, 通过对其编程实现所要 功能 。 组态软件在国内是一个约定俗成的概念, 并没有明确的 定义, 它可以理解为 “ 组态式监控软件 ” 。 “ 组态 (Configure ” 的含义是 “ 配置 ” 、 “ 设定 ” 、 “ 设置 ” 等意思, 是指用户通过类 似 “ 搭积木 ” 的简单方式来完成自己所需要的软件功能, 而 不需要编写计算机程序, 也